优傲机器人(Universal Robot)使用笔记

最新推荐文章于 2025-04-21 14:06:36 发布

老马过河hhh

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分类专栏： ROS与机器人文章标签：机器人 UR

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本文详细介绍了优傲机器人UR的安全设置，包括示教器的Linux登录和自定义程序路径。深入探讨了六维度姿态表示、坐标系、关节运动指令以及DH参数在UR机械臂中的应用。DH参数的完整表达与UR5和UR10的具体参数列举，为理解机器人运动控制提供了关键信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安全密码: safety
工厂模式: 在主界面上从左向右滑屏输入 lightbot

示教器里面是Linux，是可以登录的，用户名root 密码 easybot
默认键盘布局是丹麦语..T_T
自定义程序在 /programs/文件夹下

六维度姿态表示方法p[x y z rx ry rz] 前三个分量表示平移，后三个分量表示Rodrigues旋转。
可通过Rodrigues旋转公式转换成旋转矩阵

坐标系(UR称feature)
基座坐标系: 竖直向上为z正轴，电源线为y正轴
TCP坐标系: 中心轴向外为z正轴，电缆处为y负轴
法兰盘坐标系: 不存在

示教器将负责将框图转换成URScript脚本，通过网络发送。
发送的指令覆盖上一条指令，立即被执行。如果想要多条指令依次执行，则需要用函数包裹。
movej 是各轴独立移动
movel 是沿直线移动
movep 是先直线然后圆弧
blending 融合半径通过r参数实现。一段典型的移动指令如下

movej([2.5, -2.0, -1.3, 0.56, 1.39, 0.0], a=1.0, v=0.08, r=0.01)
movej([2.6, -2.1, -1.6, 0.4, 1.5, 0], a=1.0, v=0.08, r=0.01)

也可使用t=？ 参数指定移动事件，此时速度参数无效

servo模式中，

我们使用矩阵相乘表示机械臂末端中心点(Tool Central Point, TCP)，如

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