六维力传感器——人形机器人的力觉

导读：六维力传感器可同时测量3个力分量和3个力矩分量，是最完整的多维力传感器形式；而人形机器人主要由旋转关节、线性关节、控制与感知系统、灵巧手以及其他组成，因此将六维力传感器安装在人形机器人的手腕、脚踝和灵巧手等部位，是目前的六维力传感器在人形机器人上的应用趋势。

6月14日召开的特斯拉2024股东大会上，特斯拉CEO马斯克表示，人形机器人将成为工业主力，特斯拉工厂预计在明年部署超过一千个，甚至数千个人形机器人。

（△图源网络）

就在不久之前，特斯拉展示的第二代人形机器人Optimus已经采用六维力传感器用于手腕和脚踝的力控。通过六维力传感器，Optimus能够精确感知和调整与环境的交互力，从而实现复杂任务的自主操作，如搬运物品、装配零件等。六维力传感器的高精度和快速响应使Optimus在工厂和服务环境中表现出色，显著提高了任务的完成质量和效率。

人形机器人的设计制造目的是为了与人工工具和环境进行交互，从而辅助甚至替代人类的生产生活。在工业领域，人形机器人可以在装配线、仓储管理、精细操作等方面替代人类，提高生产效率，降低人力成本；在家庭服务、医疗康复和公共服务等领域，人形机器人可以帮助人类完成日常任务，提高生活质量；而实现/提升柔顺控制，对人形机器人对于复杂地形的通过能力、人机柔顺交互能力的提升非常重要。

而基于力反馈的柔顺控制就是从力传感器取得控制信号，用此信号去控制机器人，使之响应这个变化而动作。

六维力传感器是一种特殊的力觉传感器，可以测量物体在笛卡尔坐标系下三个轴向的力和力矩，是目前最完整的多维力传感器形式；其为机器人提供了类似于人类触觉的功能，使得机器人能够感知和适应外部环境的变化，从而完成更加复杂和精细的任务，是机器人柔顺控制和操作的核心部件。

六维力传感器通常基于应变效应工作，即通过弹性体上的应变片来检测力或力矩引起的微小形变，其运作原理可涉及以下方面：

1、应变效应：当弹性体受到力或力矩作用时，其形状变化会导致应变片电阻值的变化。

2、信号转换与放大