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RSS订阅原创 无人机测量风速的思路
传感器必须安装在远离无人机自身螺旋桨下洗气流干扰的位置，通常在机头、机尾或通过伸出的支臂安装在上方/前方。无人机测量风速通常在近地面至低空范围内（几米到几百米），填补了气象塔和气象气球/探空仪之间的观测空白，但覆盖范围和持续时间有限。推算依赖于飞控模型、传感器精度（尤其是IMU、GPS）、标定准确度和算法的复杂度。结合GPS（地速、位置）、IMU（加速度、角速度）、气压计（高度变化）、磁力计（航向）等传感器数据。结合无人机的姿态和高度信息，可以将图像中的像素移动转换为实际的水平移动速度（地速）。
2025-06-20 15:15:06
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原创 在 Qt 中实现应用单例运行
QMessageBox::warning(nullptr, "警告", "程序已在运行中！QMessageBox::critical(nullptr, "错误", "无法创建单例锁！QMessageBox::warning(nullptr, "警告", "程序已在运行中！QMessageBox::warning(nullptr, "警告", "程序已在运行中！QMessageBox::critical(nullptr, "错误", "无法创建进程锁");// 尝试唤醒已有实例。// 程序退出时自动释放锁。
2025-06-19 10:27:35
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原创 无人机上，利用 ucos2 实现 stm32 采集陀螺仪数据
/ 读GYRO_X寄存器。// 100Hz采样。// 陀螺仪三轴数据。// 读取陀螺仪数据 (伪代码)// 创建消息队列 (最多10条数据)// SPI初始化 (陀螺仪MPU6050)// CAN初始化 (使用PB8/PB9)// 在stm32f10x_it.c中添加。
2025-06-18 15:48:47
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原创 无人机上，利用 ucos2 实现 stm32 采集磁力计数据，并通过CAN 总线发送功能
要实现基于的 STM32 磁力计数据采集与 CAN 总线发送功能，需综合实时操作系统调度、传感器驱动、CAN 通信协议及多任务协同设计。
2025-06-18 11:48:27
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原创 无人机 上利用 linux + opencv 实现障碍识别和避障
摄像头：RGB摄像头（USB或CSI接口）或RGB-D摄像头（如Intel RealSense）if obstacle_depth < SAFE_DISTANCE: # 例如1.5米。if cv2.contourArea(cnt) > 1000: # 过滤小物体。cap = cv2.VideoCapture(0) # USB摄像头。process_frame(frame) # 后续处理。# 或使用RealSense SDK for RGB-D。# 可选：直方图均衡化。# 使用已知物体尺寸估算距离。
2025-06-17 16:44:38
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原创 无人机Linux+OpenCV人脸识别
推荐轻量级发行版如Ubuntu Core或Raspberry Pi OS（树莓派平台），需预装Python3及编译工具链79。：采用YOLOv4-Tiny-Face（11ms/帧）或UWS-YOLO（59.29%精度）68。建筑工地无人机巡查：人脸识别工人身份，实时监测安全装备佩戴情况（如未戴头盔触发语音告警）10。结合NCC（归一化互相关算法）匹配连续帧人脸位置，减少全帧检测频率2。分辨率压缩：将图像从1080P降至480P（带宽减少至原1/4）5。：捕获图像→压缩→通过Socket发送5。
2025-06-17 11:05:40
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原创 无人机利用 CAN总线实现双主控设计方法
无人机CAN总线双主控设计是一个系统工程，核心在于可靠的故障检测无冲突的仲裁切换和高效的状态同步。主备模式是最常用且相对成熟的方案，但需特别注意脑裂风险的防范。分区控制模式能提高资源利用率但设计更复杂。明确需要多高的可靠性、可接受的切换时间、需要冗余的功能范围。尤其是消息ID、心跳、状态同步和切换消息。状态机管理、错误处理、时序控制。覆盖所有可能的故障场景和边界条件。选择哪种架构模式需要根据无人机的具体应用场景、成本预算、性能要求和开发复杂度进行综合权衡。
2025-06-17 10:49:02
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原创 无人机 利用 CAN 总线 实现飞控系统参数采集方法
其核心在于精心设计通信协议（ID、报文格式、频率），合理规划总线负载，并在硬件（布线、终端电阻、收发器）和软件（过滤器配置、数据处理、错误恢复）层面进行正确实现。将飞控主控制器作为CAN总线上的一个节点，其他传感器（IMU、GPS、气压计、空速计、电池监测模块等）和执行器（电调、舵机控制器等）也作为独立的CAN节点连接到总线上。配置MCU的CAN控制器（或外置CAN控制器），设置波特率（常用500kbps或1Mbps，需所有节点一致）、工作模式（Normal）、过滤器（可选，减少不必要中断）。
2025-06-17 10:23:11
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原创 电力除冰巡检业务对无人机 功能需求
$ \begin{cases} 红外热像仪（测温范围$-40^\circ C \sim 150^\circ C$）\ 高清可见光相机（分辨率\geq 4K）\ 紫外电晕检测仪（灵敏度\leq 0.1\ pC） \end{cases} $$该功能体系已在国内±800kV特高压线路巡检中验证，相比传统人工巡检效率提升$400%$，缺陷检出率提高至$99.3%$。该功能体系需满足电力线路除冰作业效率$\geq 2\ km/h$，缺陷识别准确率$\geq 98%$的技术指标要求。
2025-06-16 19:04:48
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原创 c++ 语言在无人机应用开发中的应用
随着无人机应用日益复杂（自主性、AI），对 C++ 在高性能计算（视觉、规划）方面的需求也在持续增长。虽然 GCS 用户界面常用 Qt (C++) 或 Web 技术开发，但其核心通信模块（处理 MAVLink 消息）、任务规划引擎、数据处理（日志分析、遥测可视化后端）、以及一些对性能要求高的功能（如实时视频流的低延迟解码处理）也经常使用 C++ 开发。高效地融合来自 IMU（加速度计、陀螺仪）、磁力计、气压计、GPS/GNSS 等的数据，计算精确的姿态（俯仰、横滚、偏航）、位置和速度。
2025-06-16 14:21:43
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原创 Qt高级编程
以上技术需结合具体场景调整，Qt文档和社区论坛（如Qt Forum）提供进一步案例支持。区块，槽函数可以是成员函数、lambda表达式或全局函数，通过。）可控制单元格渲染与编辑行为，支持复杂UI交互。派生类构造函数传递parent），自动处理析构。Qt信号与槽是实现对象间通信的核心机制。可以灵活绑定信号与槽，支持同步或异步调用。确保槽函数在接收者线程执行，避免资源竞争。）或Invokable方法实现数据同步。）允许QML直接访问C++对象实例。，并编写JSON描述文件。实现自定义模型时，需重写。
2025-06-16 11:55:23
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原创 Qt 实现 CAN 总线设备读写功能
在 Linux 系统中，SocketCAN 是内核支持的 CAN 接口标准库。Qt 可以通过套接字编程直接调用 SocketCAN 接口。对于 Windows 系统，PeakCAN 等硬件厂商提供的库通常附带 API。需根据厂商文档初始化设备并注册回调函数。工业级应用可能需要 CANopen 协议栈或厂商 SDK。无论采用哪种底层方式，数据解析逻辑一致。发送数据时需遵循适配器的协议格式，通常需封装为特定帧结构。部分 CAN 适配器通过串口与主机通信。
2025-06-15 12:20:38
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原创 用 c 语言，在 UCOS 2 上实现 无人机 mavlink v2 通讯功能
确保硬件平台支持串口通信（如UART或USART），并已移植UCOS 2操作系统。需要MAVLink v2协议库和STM32 HAL库（或其他硬件平台对应库）。MAVLink消息的发送频率需根据实际带宽和需求调整。创建两个任务：一个用于发送MAVLink消息，另一个用于接收和解码消息。在UCOS 2任务中初始化硬件串口，配置波特率（通常为57600或115200）、数据位、停止位等参数。实现串口发送和接收函数，调用MAVLink库的编码和解码接口。根据需求实现消息处理逻辑，例如处理心跳包、姿态数据或指令。
2025-06-14 08:04:34
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原创 用 c 语言，在 UCOS 2 上实现 无人机 mavlink v2 通讯功能
在uC/OS-II上实现无人机MAVLink v2通信需要结合串口驱动、任务管理和MAVLink库集成。以下是完整实现方案：硬件接口：UART串口（或USB转串口）软件组件：MAVLink库（v2.0）uC/OS-II任务管理串口驱动（中断+DMA）任务划分：：接收解析消息：周期发送心跳和状态：应用逻辑处理c复制下载#ifndef MAVLINK_COMM_H#define MAVLINK_COMM_H#include "os_cfg.h"#include "ucos
2025-06-14 08:00:46
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原创 用c++ 实现 无人机 Mavlink v2 的 通讯功能
下面是一个使用C++实现基于Mavlink v2协议与无人机通信的示例代码。这个实现使用UDP套接字进行通信，包含心跳包发送和消息解析功能：cpp复制下载// 包含自动生成的Mavlink头文件#define UDP_PORT 14550 // 本地监听端口#define DEST_PORT 14540 // 目标端口（飞控端口）#define TARGET_IP "127.0.0.1" // 目标IP（本地模拟器）public:stop();
2025-06-14 07:58:05
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原创 无人机 MAVLINK 消息传输协议
MAVLINK 报文解析本质上是按照严格的二进制格式，依次提取帧头、长度、标志位（v2）、序列号、地址（SysID/CompID）、消息类型（MsgID）、实际数据（Payload）、校验和（CRC）以及可选的签名（v2）。MAVLINK 是一种轻量级的消息传输协议，专为无人机、机器人及其他资源受限的嵌入式系统设计，用于组件间（如飞控、地面站、传感器、执行器）的通信。查阅对应的 MAVLINK 消息定义文件，将 Payload 的二进制数据转换为有意义的字段值。这是 v2 支持更多消息类型的关键。
2025-06-14 07:56:01
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原创 用c++ 实现 无人机 Mavlink v2 的 通讯功能
初始化 Mavlink 消息结构体，填充字段值，调用 mavlink_finalize_message_chan 完成编码，通过串口发送二进制数据。通过以上模块的组合，可构建完整的 Mavlink v2 通信功能，需根据具体无人机型号调整消息类型和参数。建议使用独立线程处理串口读写，避免阻塞主程序。创建接收缓冲区，读取串口数据，使用 mavlink_parse_char 逐字节解析，完整消息到达时触发回调。定期发送心跳包维持连接，监控心跳超时判断链路状态，实现基础的心跳超时重连逻辑。
2025-06-14 07:54:09
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原创 C++在无人机通讯控制中的核心应用
无人机通讯系统通常采用MAVLink协议（Micro Air Vehicle Link），该协议专为无人机设计，提供轻量级消息传输机制。这些实践表明C++在无人机通讯控制中既能满足实时性要求，又能保持代码的可维护性，是无人机系统开发的核心语言选择。无线模块控制方面，C++结合SPI/I2C驱动实现射频芯片配置。C++直接操作硬件寄存器或通过Linux内核接口（如ioctl）控制通讯模块。C++的模板元编程用于通讯协议编译时优化。
2025-06-13 17:28:13
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原创 如何从 Qt 的 QObject，QWidget 类的设计中，学习 C++ 继承
单一职责原则QObject专注对象生命周期和通信，QWidget专注可视化表现，职责划分清晰。开放封闭原则通过虚函数（如）允许派生类扩展行为，而不修改基类代码。Liskov替换原则任何QWidget实例可以安全替换QObject指针使用，保持接口一致性。组合优于继承Qt大量使用组合（如模式）而非多继承，避免菱形继承问题。
2025-06-12 16:49:35
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原创 Qt编程中struct包含QString的安全性分析
$ \text{复制操作} \Rightarrow \begin{cases} \text{引用计数增加} & \text{未修改时} \ \text{深拷贝} & \text{修改时} \end{cases} $$$$ \text{同一QString实例} \nRightarrow \text{跨线程并发访问} $$$$ \text{结构体安全性} \geq \text{Qt内置类型安全级别} $$同时保持Qt内存管理机制的优势。
2025-06-12 16:39:12
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原创 QByteArray，QString 与 标准字符串的区别
$ \text{修改前} \rightarrow \text{检查引用计数} \rightarrow \begin{cases} \text{计数=1} & \text{直接修改} \ \text{计数>1} & \text{创建副本} \end{cases} $$），不涉及编码转换。适合处理二进制数据（如图像、网络数据包），或明确知道编码格式的文本（如UTF-8）。），编码依赖系统环境（如ASCII、Latin-1或本地代码页）。采用隐式共享（Copy-on-Write），减少内存拷贝开销。
2025-06-12 16:31:37
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原创 QVector 内存模型 和使用方法
QVector 是 Qt 提供的动态数组容器类，其内存模型基于连续存储的数组结构。它会在内存中预分配一块连续空间（capacity），当元素数量（size）超过预分配空间时，会自动进行扩容。扩容策略通常为加倍当前容量或固定步长增长，具体实现可能因 Qt 版本而异。
2025-06-12 16:28:08
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原创 Java 开发中的跨线程通信
Future 表示异步计算的结果，CompletableFuture 提供更丰富的异步编程功能，如链式调用和组合多个异步操作。选择合适的方法需根据具体场景：低延迟场景可能选择 wait/notify，复杂协调适合高级同步工具，高吞吐量系统可能用消息队列。BlockingQueue 是线程安全的队列，提供阻塞的 put 和 take 方法，适用于生产者-消费者模式。Akka 等框架提供 actor 模型，线程通过发送不可变消息通信，避免共享状态和锁竞争。的线程会释放锁并进入等待状态，直到其他线程调用。
2025-06-12 15:36:33
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原创 异步编程的核心挑战
以下是一个基于Python的示例代码，用于实现一个简单的功能：计算两个数字的和并打印结果。此版本允许用户通过键盘输入数字，增强了交互性。
2025-06-12 15:28:53
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