STM32F103C8T6第7天：智能小车项目

1. 智能小车：让小车动起来（360.64）

硬件接线

• B-2A – PB0
• B-1A – PB1
• A-1B – PB2
• A-1A – PB10
• 其余接线参考上官一号小车项目。

cubemx配置

• 代码（28.smartCar_project1/MDK-ARM）

2. 智能小车：串口控制小车（361.65）

• 在 smartCar_project1 的基础上：
  
• 代码（28.smartCar_project2/MDK-ARM）（拷贝 4g_led_project 中串口接收数据相关的代码）

3. 智能小车：点动控制小车（362.66）

• 提升滴答定时器的优先级，降低串口的优先级
  
  
• 代码（28.smartCar_project3/MDK-ARM）（添加延时函数）
  

4. 智能小车：硬件PWM调速（363.67）

硬件接线

• B-1A – PA0
• A-1A – PA1
• B-1A – PB1
• A-1A – PB10
  

• 代码（28.smartCar_project4/MDK-ARM）（修改arr即可调速）
  
• 将控制车轮的4个 GPIO 口配置修改如下，否则小车动不起来。
• 原因：L9110每个控制口需要一高一低才可以动起来，如果PWM有效电平为高电平，则另一个GPIO口则需要输出低电平才可以驱动轮子。
  

5. 智能小车：左右轮各自调速（364.68）

• 代码（28.smartCar_project5/MDK-ARM）

//main.c
while (1)
  {
   
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,80);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,150);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,150);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,80);
		HAL_Delay(1000);
  }

6. 智能小车：循迹小车基本实现（365.69）

硬件接线

• B-2A – PB0
• B-1A – PB1
• A-1B – PB2
• A-1A – PB10
• 循迹模块（左）DO – PB3
• 循迹模块（右）DO – PB4

代码实现

• 基于 smartCar_project1
• 代码（28.smartCar_project6/MDK-ARM）

//main.c
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)

while (1)
{
   
	if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value ==  GPIO_PIN_RESET)
    	goForward();
	if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value ==  GPIO_PIN_RESET)
    	goLeft();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value ==  GPIO_PIN_SET)
    	goRight();
	if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value ==  GPIO_PIN_SET)
  		stop();
}

7. 智能小车：循迹小车解决转弯不平滑问题（366.70）

硬件接线

• B-1A – PA0
• A-1A – PA1
• B-1A – PB1
• A-1A – PB10

代码实现

• 基于smartCar_project5（因为用到pwm）
  
• 代码（28.smartCar_project7/MDK-ARM）

//main.c
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#