自动驾驶---Motion Planning之参考线生成

1 背景

        截止到本篇博客，Routing和Behavior Planning的内容告一段落，剩下的内容几乎都是motion planning模块的内容。笔者的文章发布顺序是至上而下的，因此逻辑相对来说比较清晰（如果有困惑的小伙伴，可以在评论区留言，笔者欣然解答）。

        既然有了导航的结果，下一步就是将导航结果生成粗糙的参考线，再将粗糙的参考线进行平滑（当有多个车道，参考线可能有多组），供下面的模块使用。 由于篇幅限制，本篇只介绍motion planning中参考线生成的内容（参考线平滑放到下一篇），本篇依然以Apollo平台为介质。

2 参考线生成

       在Routing章节《自动驾驶---Planning之Routing模块-CSDN博客》介绍了routing输出是与Lane相关的一系列集合组成的路径，这个结果当然是无法使用的，所以需要进一步处理成离散Point集合组成的路径。