自动驾驶大模型---轻舟智行的端到端方案

对于华为、小鹏等国内玩家而言，大家普遍尚处于感知“端到端”、决策规划模型化阶段。参考特斯拉在2021和2022年年底的AI Day上分别公布了BEV和Occupancy Network的技术架构，“端到端”是深度学习中的概念，英文为“End-to-End（E2E）”，指的是一个AI模型，只要输入原始数据就可以输出最终结果。应用到自动驾驶领域，意味着只需要一个模型，就能把摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器收集到的感知信息，转换成车辆方向盘的转动角度、加速踏板的踩踏深度以及制动的力度等具体操作指令，让汽车实现

当一个行业在快速扩张期时，钱多、机会多，VC和人才都愿意冒更高风险去选择初创公司，蓬勃发展期，换取可能更高的回报。而当行业格局逐渐趋于稳定时，投资和人才都会向头部公司集中。以目前智驾行业趋于饱和的状态，大部分人才普遍的心态是求稳，除非有特别好的岗位，并且随着大模型的应用，在智驾领域裁员也不是鲜有的事情。思考昨天，做好今天，展望明天。共勉!!!

轻舟智行在2024年5月份完成了为头部新势力车企客户NOA方案量产交付上车近40万，成为兼具规模化量产经验、交付量行业领先的中高阶智驾解决方案的提供商。其中，头部新势力车企客户，即是理想汽车。理想智驾产品“理想AD”有两个产品，分别对应的是“AD PRO”和“AD MAX”，其中，AD MAX具备城区和高速NOA功能，由理想智驾团队自研，AD PRO具备高速NOA功能，搭载轻舟智航方案。

今年「端到端」席卷自动驾驶行业以来，各个智驾主流团队的人员配置均发生了巨大的改变，其中规控和感知团队的技术骨干动荡尤为剧烈。感知在自动驾驶中一直是很重要的一环，它是自动驾驶汽车能否成功实现自主导航和操作的关键，决定了自动驾驶汽车“看得清多少路”，以及是否能适应复杂多变的交通环境。「端到端」概念的”崛起“，自动驾驶感知技术也从传统的“模块化”架构向“统一化“架构转型，而转型期间自然会遇到重重障碍，这时团队的掌舵人必须看清目标，带领团队在风潮中安全前行。

二维（2D）目标检测使用2D box在车辆的视觉图像中选择检测到的障碍物目标，然后对目标进行分类和定位。这里的定位指的是图像中目标的定位，而不是真实世界中目标相对于车辆的定位。在三维（3D）目标检测中，使用3D box定位目标，不仅是图像中确定目标的位置，而且还确定了现实世界中目标的姿态和位置。AI+行业系列之智能驾驶：自动驾驶的“大模型”时代 智能汽车行业专题研究：大模型应用下自动驾驶赛道将有哪些变化 2023年行业大模型标准体系及能力架构研究报告 人工智能行业专题报告：多模态AI研究框架 whao

通过上述提到的诸多现实问题可以看出，虽然相机传感器不仅价格低廉，而且可以为后续的障碍物感知算法提供丰富的目标语义信息，但是其受环境的影响是非常巨大的，这就表明我们需要在自动驾驶车辆上配备额外传感器的原因。：目前的自动驾驶车辆中，普遍都是采用环视相机的采集方式，同时这类环视相机通常都是安装在自动驾驶车辆的外部，这就会导致环视相机会暴露在沙子，泥土，污垢，灰尘，雨雪或者杂草等环境中，对相机造成影响，从而间接的影响到相机的成像结果，或者外参矩阵，间接的影响后续的感知定位、规划、控制等任务中。whaosoft ai

几年前，美国加州自动驾驶路测成为全球初创公司的角斗场。但如今，随着当地监管日趋严格，来自中国的自动驾驶公司小马智行（Pony.ai）成为首家被“终止”路测资格的企业。 根据美国加州机动车管理局发布的最新公告，小马智行的测试许可被吊销。原因是，工作人员发现该公司旗下的车队疑存在3名安全员驾驶记录问题。目前，小马智行在加州拥有41辆自动驾驶测试车辆和71名安全员的许可证。 2021年11月，小马智行的测试车在加州发生了一起事故，当时公司的许可被暂停（允许在没有人类安全操作员的情况下测试无人驾驶）。随后，该公

交流群 |进“传感器群/滑板底盘群”请加微信号：xsh041388交流群 |进“汽车基础软件群”请加微信号：ckc1087备注信息：群名称+ 真实姓名、公司、岗位引言作者注：在本文的语境中，数据驱动的算法、深度学习算法、AI模型三个词表达的是同一个概念。进入文章正题之前，我们需要先简单讲清楚本文中所提到的“规控”究竟是什么。相信凡是自动驾驶行业的人，一定都知道感知、定位、决策、规划、控制这...

摘要：路径跟踪是自动驾驶的核心技术，确保车辆沿预设轨迹稳定行驶。Pure Pursuit算法通过计算前瞻点与车辆的偏差确定转向角度，Python实现展示了其基本原理。实际应用中需结合传感器数据动态调整，AI优化（如强化学习）可提升路径跟踪性能。当前挑战包括复杂环境适应性和计算资源优化，未来趋势将融合多传感器、边缘计算和AI技术，推动自动驾驶向更高精度和智能化发展。

摘要：Python在自动驾驶传感器数据融合中发挥关键作用。不同传感器各有局限，需通过数据融合提升系统稳定性。融合方法分为低级、中级和高级融合，常用技术包括卡尔曼滤波和深度学习。Python代码示例展示了卡尔曼滤波在GPS与IMU数据融合中的应用，以及深度学习模型实现LiDAR与摄像头数据融合。Python凭借高效、可扩展的优势，成为自动驾驶传感器数据融合的重要工具，帮助车辆更准确地感知环境并做出决策。

自动驾驶（Autonomous Driving）自动驾驶，是指通过配置多种传感器（如摄像头、雷达、激光雷达等）与控制系统，使车辆能够在无需人类干预的条件下，自主完成感知环境、路径规划与车辆控制等任务。其核心目标是“让汽车像人一样自主驾驶”。根据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）和SAE国际标准，自动驾驶技术可分为L0至L5六个等级，L5代表完全自动驾驶，无需驾驶员介入。

端到端自动驾驶的技术挑战与工程实践思考 本文从一线从业者视角，深入剖析了端到端自动驾驶技术的真实挑战。文章指出，端到端并非万能方案，而是对系统能力的全面考验。关键难点包括：感知与规划的耦合问题、数据闭环构建、算力资源需求、多模态标注体系等深层工程挑战。特别强调了covariate shift、多模态输出监督、累积误差等"隐形困难"的存在，并提出了更合理的评估指标体系建议。

单目视觉3D车道线检测研究综述 本文系统梳理了自动驾驶中单目视觉3D车道线检测的研究进展。作为场景理解的核心任务，3D车道检测因其提供深度、曲率等关键信息，在复杂道路环境下展现出比2D检测更优越的性能。论文首先分析了两大技术路线：传统人工特征方法和基于深度学习的CNN、Transformer及混合架构方法，重点介绍了3D-LaneNet、PersFormer等代表性工作。同时指出当前面临的三大挑战：数据变异性大、计算资源需求高和实时性要求严格。文章还整理了现有数据集，探讨了未解决的技术难题。

本文介绍了如何用Python构建自动驾驶的实时通信系统。自动驾驶需要依靠高效的通信架构实现车辆间(V2V)、车与环境(V2X)的数据交换，包括传感器数据、云端决策等。文章解析了自动驾驶通信架构的关键组件，并提供了Python代码示例：使用MQTT协议模拟车辆数据发布和云端数据处理。最后展望了5G、边缘计算、AI预测等未来技术趋势，强调实时通信是自动驾驶安全可靠运行的"神经网络"。通过Python可实现高效、低延迟的自动驾驶数据流系统。

随着自动驾驶技术的快速发展，仿真测试成为保障其安全性与可靠性的关键环节。本文聚焦 DeepSeek 在自动驾驶仿真测试中的应用，系统剖析 DeepSeek 基于 Transformer 架构、混合专家架构等核心技术，阐述其如何深度融入场景建模、传感器数据处理等仿真流程，通过强大的数据分析与精准预测能力，显著提升测试的准确性与效率。结合实际应用案例，展示 DeepSeek 在降低成本、缩短周期等方面的卓越成效。同时探讨其面临的数据安全、模型可解释性等挑战及应对策略，展望其在自动驾驶领域的发展趋势与行业影响。