【导航】陀螺仪噪声、陀螺仪偏置噪声、陀螺零偏

陀螺零偏（Gyro Bias）：

陀螺零偏是陀螺仪在无旋转输入时的平均输出偏移值，是陀螺仪器件的固有特性，可以理解为是一个确定的常值；

校准方法：陀螺仪静止，采集一段时间的输出数据，求平均，这个平均值就是陀螺零偏。

陀螺仪噪声（Gyro Noise）：

陀螺仪噪声是陀螺仪输出中的随机噪声成分，通常被建模为高斯白噪声，其统计特性具有均值为零、方差为常数的特点；

陀螺仪噪声的影响是瞬时的，它会导致陀螺仪输出值的波动，但不会随着时间的推移而逐渐累积。

常常采用滤波技术来抑制它的影响，例如卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波等；

陀螺仪偏置噪声（Gyro Bias Noise）：

通常被建模为高斯白噪声，其统计特性具有均值非零、方差为常数的特点（因此可以粗略理解陀螺仪偏置噪声=陀螺零偏+陀螺仪噪声）；

陀螺仪偏置噪声会随着时间的推移而产生累积，累积会导致姿态或导航的持续误差增加；

校准：

1. 准备：确保陀螺仪处于稳定的环境中，没有外部扰动，并保持其工作温度稳定。
2. 静态校准：将陀螺仪置于无旋转状态下，采集一段时间的陀螺仪输出数据。根据采集的数据，计算陀螺仪的平均输出值，这个平均值可以近似为陀螺仪的静态偏置。
3. 动态校准：通过旋转或者进行一系列已知角度的运动，获取陀螺仪输出数据。根据这些数据，通过分析陀螺仪在不同运动状态下的特征，估计和校准陀螺仪的偏置噪声。
4. 参数调整：根据校准结果，进行陀螺仪输出值的修正和参数调整。这可能包括对陀螺仪输出数据进行偏置补偿或者校准矩阵的修正。
5. 重复校准：由于陀螺仪偏置噪声可能会随着时间和环境的变化而变化，需要定期或根据需要重复进行偏置校准，以保持精度和稳定性。