HAL库实现微秒级别延时(FreeRTOS兼容)

freertos中的delay是基于操作系统tick实现的，是ms（毫秒）级别的，如果要实现us微妙级，要不使用中断，要不就直接while循环进行延时等待。 参考别人写的，如下网址 http://www.stm32cube.com/article/176

osDelay（来自CMSIS-RTOS封装层）和HAL_Delay（来自STM32 HAL库）虽然都能实现延时，但​​工作原理、适用场景和底层机制完全不同​​。

使用的是M0内核的芯片，没有DWT，定时器方法也不能使用，无法驱动一些靠硬件协议的传感器。有人使用的是滴答定时器，试验了下可行，故此记录一下。有没有别的方法，求教。

因为时间片的原因freeRTOS自身貌似无法进行微秒级的延时,实测通过以下函数可以进行微秒级的消息dwt_stm32_delay.h#ifndef DWT_STM32_DELAY_H #define DWT_STM32_DELAY_H#ifdef __cplusplus extern "C" { #endif#include "stm32f4xx_hal.h"/** * @brief Initi

在使用通讯协议来驱动外设的时候需要遵循严格的时序逻辑，往往用到微秒(us)级别的延时，在裸机编程中可以使用SysTick定时器、软件堵塞等方法来实现；但是在FreeRTOS中，SysTick定时器则是用来作为FreeRTOS系统时钟的，并且它提供的API仅能实现毫秒级别的延时，所以在网上查找资料总结了几个在FreeRTOS上运行的,可以实现us级别延时的几个方案。SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常(异常号15)。滴答中断对操作系统尤其重要。

在FreeRTOS系统中将vTaskDelay（）改为微秒级别的延时 在FreeRTOS中，系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位。在配置文件FreeRTOSConfig.h，改变宏configTICK_RATE_HZ的值，可以改变系统节拍时钟的中断频率，也间接的改变了系统节拍时钟周期（T=1/f）。比如设置宏configTICK_RATE_HZ为100，则系统节拍时钟周期为10ms，设置宏configTICK_RATE_HZ为1000，则系统节拍时钟周期为1ms。根据修改configTICK_RA

延时函数是一种编程语言中常用的函数类型，用于暂停一段时间后再执行后续的操作。在延时函数执行期间，程序会暂停执行，直到指定的时间结束后才会继续执行后续代码。常见的延时函数参数是毫秒或微秒，可以控制真实时间和计算机时间的关系。延时函数常用于需要等待或暂停执行的场景，如控制程序运行速度、动画效果等。不过，过度使用延时函数可能会影响程序的性能和响应速度。简单可以理解为闹钟，到达指定一段时间后，就会响铃。

要用到微秒级的延时，最方便的就是用sysTick延时，发现了用sysTick系统就会卡死系统，我自己也是想到了两种解决方案。

日常使用，有很多传感器和时序是需要微妙延时的，如何使用精准微妙延时呢？其一：可以使用while延时，只适合准确度不高的情况，其二：滴答定时器实现 SysTick是stm32系列单片机基本都有的外设，它是一个24位的倒计数定时器，标准库的滴答定时器可以有毫秒、微妙延时，但是HAL库只有 HAL_Delay()；是一个毫秒延时。下面记录一下我的移植过程。 根据标准库的滴答定时器例程的Systick.c /Systick.h 改写而来。把这两个文件拷到我们HAL工程下，并添加到工程中。 首先在头文件中

STM32在FreeRTOS下的us延时

STM32CUBEMX系列教程之HAL库方式的微秒延时函数 标准库一般是使用系统嘀嗒定时器来进行微妙级别的延时，而HAL库将SysTick定时器用做了库函数的超时定时器，使用的地方非常多，自己修改代码使用嘀嗒定时器的话就会引起错乱。所以此时就需要自己实现一个微秒级别延时函数。 ...