CARLA与ROS联合仿真

本次安装使用的是apt-get方式

一、基本配置

• 系 统 版 本： Ubuntu 18.04
• ROS 版 本： Melodic
• CARLA： 0.9.10.1
• CARLA-ROS-BRIDGE： 0.9.10.1

二、安装carla-ros-bridge

1、添加carla-ros-bridge仓库链接

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

2、安装0.9.10.1版本

sudo apt-get install carla-ros-bridge=0.9.10-1

三、配置运行环境

carla-ros-bridge运行需要的Python版本为2.7，需要创建一个新的python2.7的虚拟环境。本文环境管理器使用的是Anconda。

1、配置虚拟环境

conda create - py27 python=2.7

如果之前没有给pip换源，则继续此步。若已配置则直接跳过。

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

在当前目录新建一个requirements.txt

vim requirements.txt

在终端输入下面的内容

opencv-python==4.2.0.32 
networkx
rospkg
rospy
simple_pid
transforms3d
networkx
enum
pygame

创建好requirements.txt后，运行如下指令

pip install -r requirements.txt

2、配置 .bashrc

在当前终端运行

vim ~/.bashrc

将下列命令添加在最后

source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash
export CARLA_ROOT=<path-to-carla>
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-<carla_version_and_arch>.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

注意这里的.egg文件选择py27的版本，即：carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg

配置完成之后不要忘记source一下

source ~/.bashrc

四、运行

1、启动carla

cd CARLA_ROOT
./CarlaUE4.sh

2、运行launch文件

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch