Carla_ros_bridge + Melodic 的使用

最新推荐文章于 2025-06-11 09:30:10 发布

狐言乱雨

最新推荐文章于 2025-06-11 09:30:10 发布

阅读量1.1k

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： pytorch学习

本文链接：https://blog.csdn.net/KerasCat/article/details/108849138

pytorch学习专栏收录该内容

2 篇文章

订阅专栏

本文档详细介绍了如何在Ubuntu系统中编译和安装CARLA模拟器的Python API，以及如何设置和运行ROS Melodic与CARLA的桥梁。首先，为适配ROS Melodic，需要在python2.7环境下编译CARLA。接着，通过添加CARLA的apt源并安装ROS bridge。然后，分别启动CARLA模拟器和ROS相关服务，包括手动控制脚本和NPC生成脚本。最后，设置环境变量解决Python导入问题，并使用rviz进行数据可视化和记录。整个过程涵盖了从编译到运行的完整步骤，适用于自动驾驶和机器人研究。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.Carla的编译

由于ROS Melodic基于python2，因此在编译CARLA的Python API时，需要采用python2.7环境进行编译：

make PythonAPI ARGS="--python-version=2"

2. Bridge 安装编译

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update 
sudo apt-get install carla-ros-bridge

3.运行ROS

首先，在后台运行CARLA：

SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh /Game/Carla/Maps/Town02 -opengl

然后在PythonAPI/examples中运行：

python manual_control.py

以启动控制界面，可以另外打开终端，进行

python spawn_npc.py

以添加车辆和行人
然后运行ROS bridge:

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

运行中若出现ImportError: no module named CARLA的错误：
添加路径，注意是编译过的2.7的路径

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:<path/to/carla/>/PythonAPI/<your_egg_file>

在终端中运行rviz打开ros rviz，可以将获得的数据进行可视化，并进行保存

rosbag record -o lidardata.bag /carla/hero/lidar/front/point_cloud