Gazebo仿真turtlebot3

ROS melodic自带Gazebo,所以就不用去下载。Gazebo在虚拟机上运行比较卡，没有RViz顺畅，如果要用的话可以考虑双系统。

1、安装turtlebot3_simulation

在仿真之前，需要下载一个turtlebot3_simulation，在GitHub上可以下载。下载的文件放到工作空间catkin_ws的src文件夹里。下载命令：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

2、选择model type

每次仿真之前需要选择model type，一共有三个，burger、waffle、waffle_pi，这里我们选择burger。打开终端执行命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

3、加载地图文件

加载地图文件，使用如下命令：

roslaunch turtlebot3_gazebo  turtlebot3_world.launch

4、启动键盘控制机器人

新开一个终端输入：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

在键盘上用w进行加速，s进行减速，a和d进行角度调整。