cartographer ＜＜code exploration＞＞

最新推荐文章于 2025-04-08 23:50:54 发布
最新推荐文章于 2025-04-08 23:50:54 发布
阅读量98 收藏
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/LJTTY/article/details/119732874
版权
LJTTY
关注
【规控&slam】探索建图方案及代码分享
qq_35635374的博客
11-07 179
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言背景建图描述SLAM定位+感知数据标记构建地图自动探索建图规划方法一：手动遥控探索建图算法步骤方法二：手动给定目标点探索建图算法原理方法三：frontier_base的大致探索Frontier-based边界探索算法思想算法步骤代码实现方法四：frontier_lite的大致探索：BFS把区域的大致形状搞出来算法步骤算法改进策略代码实现方法五：CS-frontier算法改进策略算法
【规控+slam】探索建图方案及代码分享
qq_35635374的博客
10-01 810
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对探索建图方案分享做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、Frontier-based时间复杂度高，空间复杂度低2、RRT_tree时间复杂度低，空间复杂度高–同样的区域重复搜索少，但是搜索不一定是最优的待探索边界的探索树以降低地图探索重复率的方式其他优化策略方向：第一，自主建图路径探索点选取条件欠缺。探索区选取算法未考虑探索点的可达性和防机器人碰撞的安全性。
Cartographer 项目教程
gitblog_00124的博客
09-14 610
Cartographer 项目教程 Cartographer Code Coverage Exploration Plugin for Ghidra 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/car...
基于Cartographer的建图与导航
热门推荐
工大机器人工作室
12-30 1万+
一、 RoboSense 16线雷达驱动安装 2 二、 Cartographer的安装 2 三、 配置文件结构说明 4 四、 配置文件详解 4 2D lua文件的配置 5 2D launch文件的配置 6 2D pure location lua文件的配置 7 2D pure location launch文件的配置 7 3D lua文件的配置 8 3D launch文件的配置 9 3D pure location lua文件的配置 10 3D pure location launch
探索代码执行的未知领域：Cartographer
gitblog_00036的博客
05-26 425
探索代码执行的未知领域：Cartographer Cartographer Code Coverage Exploration Plugin for Ghidra 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cartograph/Ca...
`ase_exploration` 开源项目教程
gitblog_00523的博客
09-12 399
ase_exploration 开源项目教程 ase_exploration Planning for robotic exploration based on forward simulation 项目地址: https://g...
Active-SLAM-with-Cartographer：实时动态探索与地图构建的强大工具
gitblog_00323的博客
04-08 883
Active-SLAM-with-Cartographer：实时动态探索与地图构建的强大工具 Active-SLAM-with-Cartographer This work contains a modified version of cartographer_frontier_detection and rrt_exp...
TurtleBot3笔记
fb_941219的博客
10-25 2194
TurtleBot3例程小总结远程终端PC 端安装TurtleBot3Turtlebot3-waffle_pi网络设置Turtlebot3-waffle_pi-雷达安装Turtlebot3-waffle_pi安装树莓派v2摄像头Turtlebot3-Cartographer-turtlebot 安装Turtlebot3-waffle_pi建图 远程终端 [turtleBot3] sudo apt-...
工具 | 使用 arXiv API + Github Actions 实现每天自动获取arXiv论文摘要
3D视觉工坊
10-27 5674
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨Realcat来源丨计算机视觉SLAMHi大家好，我是Realcat，最近周末爆肝搞了个自动获取arXiv论文的小工具，感兴趣的...
ROS机器人操作系统资料与资讯（2018年6月）
zhangrelay的专栏
06-05 6635
由于最近工作加班过多，身体状况较差，精神情况不好，没有及时更新机器人相关理论和应用的知识，疲惫不堪。分享一些愉快的消息，艺术与科技之美：---------艺术中使用ROS（ROS in art installations/projects）引自：https://discourse.ros.org/t/ros-in-art-installations-projects/4923目前已经使用/正在使用...
ROSCon2018国际会议讲座录像和讲稿PPT
zhangrelay的专栏
10-16 4338
连续第四年ROSCon门票完全售罄，参加人数超过500人。感谢47个赞助商6，数量再创新高， 为会议的发展提供资金支持！ 此外，还发布了几乎所有讲座的幻灯片。因此，如果想获得链接或其他信息，现在也可以这样做。幻灯片与来自程序册（会议日程安排）60 的视频链接。 如果提出Lightning Talk并希望提供更多信息，或者如果无法获得简要报告时段，在ROS项目类别1，已发布的ROS包，请将其发送...
0数据挖掘期末大作业-项目代码和文件.7z
06-17
0数据挖掘期末大作业-项目代码和文件.7z
flv 流媒体测试文件 160*120 分辨率
最新发布
06-17
flv 流媒体测试文件 160*120 分辨率
物联网通信_ESP8266_MQTT_SSL_IRremoteESP8266_ArduinoJson_PubSubClient_WiFiManager_红外收发_固件开发_智能家居控制_基于M.zip
06-17
物联网通信_ESP8266_MQTT_SSL_IRremoteESP8266_ArduinoJson_PubSubClient_WiFiManager_红外收发_固件开发_智能家居控制_基于M.zip
Office31数据集的3个域研究
06-17
资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/5c50e6120579 在视觉迁移学习领域，Office数据集被广泛视为一个重要的基准数据集。该数据集涵盖了31个不同的类别，总共包含4,652张图片。这些图片分别来源于三个真实对象领域：首先是Amazon，它包含了从在线电商平台获取的商品图片；其次是Webcam，这部分图片是通过网络摄像头拍摄的，通常具有较低的解析度；最后是DSLR，即由单反相机拍摄的高解析度图片。这三个领域的图片在视觉特征和质量上存在明显差异，这使得Office数据集成为研究迁移学习算法性能和适应性的一个理想选择，能够有效评估模型在不同视觉条件下的泛化能力。
RHCE（服务部分）笔记
06-17
shell脚本没有总结好
MNIST神经网络HLS实现Zynq7020 FPGA项目Vivado工程文件
06-17
资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/00cceecb854d 这个项目名为“mnist-nnet-hls-zynq7020-fpga prj”，是一个与机器学习相关的工程，专注于利用高级综合（HLS）技术将针对MNIST数据集设计的神经网络（nnet）实现在Zynq 7020 FPGA平台上，以加速图像识别任务。项目提供的压缩包包含所有相关代码文件，如C/C++源码、HLS接口定义、Vivado HLS项目文件、硬件描述语言代码（Verilog或VHDL）及配置文件等，用户可通过这些代码理解、实现或修改设计流程。 项目标签“mnist-nnet-hls-z”进一步明确了其关注点：MNIST数据集、HLS技术以及Zynq目标平台。MNIST是用于手写数字识别的知名训练数据集；HLS可将高级编程语言转化为硬件描述语言；Zynq 7020是Xilinx的SoC FPGA，融合了ARM处理器与可编程逻辑。文件名中提到的“vivado”指的是Xilinx的Vivado设计套件，它是一个用于FPGA设计、实现、仿真和调试的集成开发环境，其中的Vivado HLS工具能够将C、C++或SystemC编写的算法自动转换为硬件描述语言代码。 项目可能的实施步骤如下：首先，对MNIST数据集进行预处理，如归一化、降维等，使其适配神经网络模型输入；其次，构建适用于手写数字识别的神经网络模型，例如卷积神经网络（CNN）或全连接网络（FCN）；接着，运用HLS工具将神经网络模型转化为硬件描述，并优化性能与资源利用率；然后，在Vivado环境中，将生成的硬件描述代码映射到Zynq 7020的FPGA部分，进行时序分析与综合优化；此外，由于Zynq是SoC，包含处理器系统，还需编写控制软件来管理与调度FPGA上的硬件加速器，可能涉及OpenCV、OpenCL等库的使用；之后，
Google Protobuf
06-17
Google Protobuf
隔离式RS485-422收发器_ADM2490EBRWZ-REEL7_规格书_中文.pdf
06-17
隔离式RS485-422收发器_ADM2490EBRWZ-REEL7_规格书_中文
<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- Webots机器人建图启动文件 优化内容： 1. 激光雷达数据深度预处理（多层滤波） 2. Gmapping参数全面优化（提升地图精度与清晰度） 3. 运动控制平滑处理（减少运动模糊） 4. 增加TF静态变换（确保坐标系正确） 5. 强化RViz可视化配置（突出地图线条） --> <!-- 基础参数配置 --> <arg name="laser_topic" default="/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0" /> <arg name="filtered_laser_topic" default="/scan_filtered" /> <arg name="rviz_config" default="$(find webots_demo)/rviz/robot_gmapping_optimized.rviz" /> <!-- 静态TF变换 (根据实际机器人结构调整) --> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.2 0 0.15 0 0 0 base_link laser 100" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_imu" args="0 0 0.1 0 0 0 base_link imu 100" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0 0 0 0 0 0 map odom 100" /> <!-- 新增：确保map与odom初始对齐 --> <!-- 激光雷达数据预处理（多层滤波） --> <node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain" name="laser_filter"> <rosparam command="load" file="$(find webots_demo)/config/laser_filter.yaml" /> <remap from="scan" to="$(arg laser_topic)" /> <remap from="scan_filtered" to="$(arg filtered_laser_topic)" /> </node> <!-- 优化后的Gmapping节点（核心优化） --> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen"> <!-- 基础框架设置 --> <param name="odom_frame" value="odom" /> <param name="base_frame" value="base_link" /> <param name="map_frame" value="map" /> <param name="map_update_interval" value="0.5" /> <!-- 加快地图更新频率 --> <!-- 激光参数（强化精度与抗干扰） --> <param name="maxRange" value="4.0" /> <!-- 降低最大范围，避免噪声 --> <param name="maxUrange" value="3.8" /> <!-- 与maxRange接近，减少无效数据 --> <param name="sigma" value="0.03" /> <!-- 降低激光噪声权重 --> <param name="kernelSize" value="1" /> <!-- 保持边缘清晰度 --> <param name="lskip" value="0" /> <!-- 不跳过激光点，提高密度 --> <!-- 运动模型参数（根据实际机器人调整） --> <param name="srr" value="0.05" /> <!-- 线速度噪声参数 --> <param name="srt" value="0.1" /> <!-- 线速度->角速度噪声参数 --> <param name="str" value="0.05" /> <!-- 角速度->线速度噪声参数 --> <param name="stt" value="0.1" /> <!-- 角速度噪声参数 --> <!-- 地图更新策略（更频繁地更新以捕捉细节） --> <param name="linearUpdate" value="0.1" /> <!-- 每移动0.1m更新地图 --> <param name="angularUpdate" value="0.05" /> <!-- 每旋转5°更新地图 --> <param name="temporalUpdate" value="1.0" /> <!-- 最大更新间隔1秒 --> <!-- 地图参数（提升分辨率与细节） --> <param name="delta" value="0.02" /> <!-- 地图分辨率2cm，提升清晰度 --> <param name="llsamplerange" value="0.01" /> <!-- 低采样范围，强化局部匹配 --> <param name="llsamplestep" value="0.01" /> <!-- 低采样步长 --> <param name="lasamplerange" value="0.005" /> <!-- 激光角度采样范围 --> <param name="lasamplestep" value="0.005" /> <!-- 激光角度采样步长 --> <!-- 粒子滤波参数（平衡精度与性能） --> <param name="particles" value="100" /> <!-- 增加粒子数提高稳定性 --> <param name="xmin" value="-15.0" /> <!-- 缩小初始地图范围 --> <param name="ymin" value="-15.0" /> <param name="xmax" value="15.0" /> <param name="ymax" value="15.0" /> <!-- 强化地图质量参数 --> <param name="minimumScore" value="70" /> <!-- 提高匹配分数阈值 --> <param name="linearThreshold" value="0.01" /> <!-- 线性移动阈值 --> <param name="angularThreshold" value="0.01" /> <!-- 角度旋转阈值 --> <param name="occ_thresh" value="0.65" /> <!-- 占用阈值，提高地图对比度 --> <remap from="scan" to="$(arg filtered_laser_topic)" /> </node> <!-- 机器人控制节点（平滑运动控制） --> <node name="robot_broadcaster" pkg="webots_demo" type="robot_broadcaster_gmapping" /> <node name="velocity_controller" pkg="webots_demo" type="key_smooth.py" output="screen"> <param name="max_linear" value="0.3" /> <!-- 降低最大线速度，减少运动模糊 --> <param name="max_angular" value="0.2" /> <!-- 降低最大角速度 --> <param name="accel_lim_x" value="0.2" /> <!-- 线加速度限制 --> <param name="accel_lim_theta" value="0.3" /> <!-- 角加速度限制 --> </node> <!-- RViz可视化（优化显示参数） --> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rviz_config)" output="log"> <remap from="/move_base_simple/goal" to="/move_base_simple/goal_temp" /> <!-- 启动时自动加载优化后的RViz配置 --> </node> <!-- 保存地图服务 --> <node name="map_saver" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(find webots_demo)/maps/current_map" output="screen"> <remap from="map" to="/map" /> </node> <!-- 调试工具（可选，取消注释使用） --> <!-- <node pkg="tf" type="view_frames" name="view_frames" /> --> <!-- <node pkg="rqt_graph" type="rqt_graph" name="rqt_graph" /> --> </launch>这个rviz建图的效果能不能让线条明显一点，效果更好一点
06-10
<think>我们正在讨论的是使用谷歌cartographer算法和EAIF4激光雷达进行建图，并希望优化RViz中的建图效果，特别是增强线条显示效果和提升整体建图质量。根据用户引用[1]和[2]，用户已经在使用cartographer，并尝试在...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值