红外超声波雷达测距

原创

已于 2024-06-15 22:10:30 修改 · 1.2k 阅读

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#stm32

于 2024-06-14 19:07:25 首次发布

一、HC-SR04超声波测距模块原理讲解

1、超声波传感器HC-SR04是在机器人、无人车等领域得到广泛使用，HC代表超声波传感器，SRO4是该传感器的型号。HC-SR04原理是通过Trig引脚发送超声波（Trig有触发的意思，Trig引脚也被称为触发端），Echo引脚用来接收超声波信号（Echo有回波的意思，不过一般叫做超声波的接收端）利用它们发送和接收的时间在乘以超声波的速度来得到距离。

物理构成：
在这里插入图片描述

它是由两个压电陶瓷片组成，其中T用来发射超声波，R用来接收反射回来的超声波信号。由于发出和接收的信号都比较弱，所以需要用到信号放大器来提高信号的功率，将反射回来的超声波信号放大。
超声波硬件原理图
如上图所示，MAX232和TL074都是超声波传感器的信号放大器。

具体来讲：

先说发送端，STC11单片机P51和P52口输出波形是TTL，但是为了使HC-SR04模块的测距变宽，MAX232对40KHZ的信号进行电平转换，功率进行放大。

接收端：TL074是一种四运算放大器，具有高电压双极晶体管（简称三极管）的输入放大特性，它可以作为信号放大器，对接收到的超声波信号进行放大，以增强其幅度和信噪比（信噪比是指一个电子设备中信号和噪声的比值，其计算单位是dB 也就是分贝数来表示，通俗地讲放大器的输出信号的功率于输出的噪声的比值，一般来讲，信噪比越大，输出的信号里面混着的噪声就越小，信号也就越好，声音的质量也就越好，因此一般信噪比用来衡量一个音频器件的好坏，比如：蓝牙耳机，音响）。

2、HC-SRO4的传感器参数表
在这里插入图片描述

3、时序图（超声波的工作流程）
在这里插入图片描述
触发信号Trig端发出10us的TTL电平信号，模块内部发出8个40KHZ的周期电平信号并用来检测回波。一旦检测到有超声波返回的信号则输出回响信号，回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间可以计算得到距离。（不过测量周期应为60ms以上，否则发射信号对回响信号产生影响）

二、用HAL库实现HC-SR04测量距离

1、创建一个工程
在这里插入图片描述
2、RCC

3、SYS

4、时钟树
5、GPIO

6、串口1

7、定时器2

8、开启定时器中断在这里插入图片描述
9、keil5
（1）勾选Use MicroLiB

（2）创建SR04.c和SR04.h文件
创建led.c和led.h文件
（3）代码的添加
main.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "SR04.h"
#include "led.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
   
   
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  System