【零基础学习CAPL】——CAN报文的发送（单帧周期性发送）

### 使用 CAPL 语言发送 CAN 报文的方法 在 CAPL (CAN Access Programming Language) 中，可以通过 `output` 函数来发送 CAN 报文。以下是具体的实现方式及其代码示例： #### 发送 CAN 报文的核心逻辑 CAPL 提供了内置的 `message` 数据结构用于表示 CAN 报文。通过设置报文 ID、数据长度码（DLC）、数据字段等内容后，调用 `output` 函数即可将报文发送至 CAN 总线。 ```capl // 定义一个全局变量 msg1 表示要发送的 CAN 报文 message msg1; void main() { // 设置报文 ID msg1.id = 0x123; // 设置扩展帧标志位（标准帧为 false） msg1.dlc = 8; // 设置数据长度码 DLC msg1.byte(0) = 0x01; // 填充第一个字节 msg1.byte(1) = 0x02; // 填充第二个字节 msg1.byte(2) = 0x03; // 填充第三个字节 msg1.byte(3) = 0x04; // 填充第四个字节 msg1.byte(4) = 0x05; // 填充第五个字节 msg1.byte(5) = 0x06; // 填充第六个字节 msg1.byte(6) = 0x07; // 填充第七个字节 msg1.byte(7) = 0x08; // 填充第八个字节 output(msg1); // 将配置好的消息发送出去 } ``` 以上代码展示了如何创建并发送一条具有特定 ID 和数据内容的 CAN 报文[^1]。 #### 关键点解析 - **`message` 类型**：CAPL 的核心对象之一，用来描述 CAN 报文的内容。 - **`id` 属性**：设定报文的目标地址或标识符。 - **`dlc` 属性**：定义数据域的长度（单位为字节数），最大值为 8 字节。 - **`byte(n)` 方法**：填充报文中对应位置的数据字节。 - **`output()` 函数**：负责将已构建完成的消息推送到 CAN 总线上。 #### 扩展功能 如果需要动态调整报文参数或者周期性地发送相同类型的报文，则可以利用定时器机制配合循环语句实现自动化操作。例如下面这段程序实现了每秒一次向指定节点广播心跳信号的功能： ```capl msTimer timerId; int counter = 0; on start{ setTimer(timerId, 1000); } on timer timerId{ message heartbeatMsg; heartbeatMsg.id = 0xABCDEF; // 广播帧ID heartbeatMsg.dlc = 4; // 只需前四位有效载荷 heartbeatMsg.byte(0) = 'H'; // ASCII编码字符'H' heartbeatMsg.byte(1) = 'E'; heartbeatMsg.byte(2) = 'A'; heartbeatMsg.byte(3) = 'R'; output(heartbeatMsg); write("Sent Heartbeat Message %d", ++counter); } ``` 此部分未直接提及于任何引用材料中，但属于常见的应用实践场景补充说明[^2]。 ---