OpenCV实战——二值特征描述符

0. 前言

在《特征描述符》一节中，我们学习了如何使用从图像强度梯度中提取的描述符来描述关键点，这些描述符可以是 64、128 或更多维的浮点向量。这使得使用这些描述符的算法计算代价较高，为了减少与这些描述符相关的内存和计算负载，引入了二值描述符，使它们易于计算的同时保持对场景和视角变化的鲁棒性。本节，我们将学习一些常见的二值描述符，包括 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF）和 BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Keypoints) 描述符。

1. ORB 和 BRISK 二值描述符

1. ORB 特征描述符

由于在 OpenCV 检测器和描述符模块顶层定义了通用接口，使用 ORB 等二值描述符与使用 SURF 和 SIFT 等描述符并没有什么不同。

(1) 首先，定义关键点向量：