ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

<think>好的，我现在需要解决用户提出的问题：在Ubuntu上找不到ros-humble-cartographer-ros包的问题，包括检查源配置和安装依赖。首先，我应该回忆一下用户提供的引用内容，特别是引用[2]中的安装命令。用户提到他们尝试安装ros-humble-cartographer和ros-humble-cartographer-ros，但后者找不到。这可能涉及到软件源配置的问题，或者包名是否正确。 首先，我应该考虑软件源是否配置正确。ROS的Humble版本需要Ubuntu Jammy（22.04），所以用户需要确认自己的系统版本是否正确。如果系统版本不对，软件源可能不可用。接下来，用户需要确保已经添加了ROS 2的官方软件源，特别是正确的main、universe和multiverse仓库。有时候，用户可能忘记更新软件源缓存，导致找不到包，所以运行sudo apt update是必要的。 然后，检查包是否存在。用户可以通过apt search命令来查找ros-humble-cartographer-ros是否存在。如果找不到，可能需要确认包的正确名称，或者该包是否被移动或废弃。此外，有时候包可能存在于其他仓库，比如ROS的测试仓库或第三方PPA，但通常建议使用官方源。 如果软件源没问题，但包仍然找不到，可能需要安装依赖项。Cartographer可能依赖其他ROS包，如navigation2或其他相关库，用户需要安装这些依赖。此外，构建Cartographer可能需要从源代码安装，特别是如果二进制包不可用的情况下。这时需要按照官方文档的指导，克隆仓库并构建。 另外，用户的问题可能涉及到ROS 2的工作空间是否正确配置，或者是否在正确的环境中执行命令。例如，需要确保ROS 2的环境变量已经设置，比如通过source /opt/ros/humble/setup.bash。如果用户在一个没有正确配置环境的新终端中运行安装命令，可能会遇到问题。 总结一下，可能的解决步骤包括：检查系统版本、确认软件源配置、更新软件列表、搜索包名、安装依赖、尝试源码安装。需要一步步引导用户排查每个可能性，确保他们能够找到问题所在并解决。</think>### 逐步解决方案 1. **确认系统版本与ROS版本匹配** ROS Humble Hawksbill 要求 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）[^2]。若系统版本不符，需升级或更换系统。 2. **检查ROS软件源配置** 确保已正确添加ROS 2的官方源和必要的仓库： ```bash sudo apt update sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 若缺少 `universe` 或 `multiverse` 仓库，需启用： ```bash sudo add-apt-repository universe sudo add-apt-repository multiverse sudo apt update ``` 3. **搜索软件包是否存在** 使用以下命令确认包是否在可用列表中： ```bash apt search ros-humble-cartographer-ros ``` 若未找到，可能是包名错误或未包含在官方源中。 4. **安装依赖项** Cartographer依赖部分ROS 2导航工具链，建议先安装基础依赖： ```bash sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ``` 5. **尝试从源码构建** 若二进制包不可用，需从源码编译： ```bash mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src git clone https://github.com/ros2/cartographer.git git clone https://github.com/ros2/cartographer_ros.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y colcon build --symlink-install ``` 6. **验证环境变量** 确保在安装后激活ROS环境： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash # 若从源码构建，还需激活工作空间 source ~/cartographer_ws/install/setup.bash ``` ### 常见问题排查 - **错误提示 `E: Unable to locate package`**：软件源未正确配置或包名错误。 - **依赖冲突**：使用 `rosdep` 自动解决依赖关系。 - **构建失败**：检查CMake日志，确认缺少的库或头文件。 ### 相关问题 1. 如何升级Ubuntu系统以匹配ROS版本要求？ 2. ROS 2中如何管理多工作空间的依赖冲突？ 3. Cartographer在SLAM中的具体应用场景有哪些？[^1]