Ubuntu 20.04 ROS2 安装

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#ubuntu #linux #运维

于 2025-06-09 19:04:28 首次发布

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ROS2安装

打开软件与更新(Software & Updates)窗口，选择阿里源。
设置软件源

先将ROS 2 apt存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS2

首先更新apt存储库缓存：

sudo apt update

然后升级已安装的软件：

sudo apt upgrade

安装桌面版ROS2（我的是20.04所以安装foxy，如果是22.04应该要安装humble）：

sudo apt install ros-foxy-desktop

配置环境

终端下，执行ROS2程序时，需要调用如下命令配置环境：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

每次新开终端时，都得执行上述命令，或者也可以执行如下命令，将配置环境指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，不需要在手动配置环境：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

（以上教程参考ROS2理论与实践）

ROS和ROS2共存

因为我之前装过ROS1，所以在这里总是提示已经装过ROS1了之类的错误，但是到目前为止还没看到什么影响。我做了如下配置：

在home根目录下打开.bashrc文件，在以下两句前加#注释掉

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash

在后面加入

echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
fi