【GWO三维路径规划】灰狼算法GWO多无人机协同集群避障路径规划（目标函数：最低成本：路径、高度、威胁、转角）【含Matlab源码 4962期】

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一种启发式优化算法，灵感来源于鸟群或鱼群等群体智能行为的模拟。PSO算法最早由Kennedy和Eberhart于1995年提出，通常用于解决搜索空间连续、高维的优化问题。PSO算法模拟了鸟群中鸟类搜索食物的行为。在PSO算法中，候选解称为粒子，每个粒子通过搜索空间中移动来寻找最优解。每个粒子都有自己的位置和速度，同时记录了自己历史搜索到的最佳位置。粒子之间通过分享信息来引导搜索，即根据自身经验和群体经验调整自己的位置和速度。

PSO（Particle Swarm Optimization，粒子群优化）无人机路径规划在3D城市环境中的应用是一种利用粒子群优化算法进行无人机路径规划的方法。在无人机路径规划中，每个粒子代表一条可能的路径，其位置和速度表示路径的位置和变化方向，目标是优化路径以满足特定的约束条件和优化目标。PSO无人机路径规划在3D城市中的应用结合了粒子群优化算法和无人机路径规划的需求，能够有效地优化无人机的飞行路径，提高路径规划的效率和性能。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。行百里者，半于九十。

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粒子群优化算法自提出以来，由于其容易理解、易于实现，所以发展很快在很多领域得到了应用。通过对粒子群算法全局极值和个体极值选取方式的改进提出了一种用于求解多目标优化问题的算法，实现了对多目标优化问题的非劣最优解集的搜索，实验结果证明了算法的有效性。

在路径规划中，我们将每一条路径规划为一个粒子，每个粒子群群有 n 个粒 子，即有 n 条路径，同时，每个粒子又有 m 个染色体，即中间过渡点的个数，每 个点（染色体）又有两个维度（x，y），在代码中用 posx 和 posy 表示一个种群。计算新的解 X_{id}' = X_{id} + V_{id} (也就是 V_{id} 作用在 X_{id} 上)计算 P_{id} 与 X_{id} 之间的差 A = P_{id} - X_{id}, 其中 A 为 BSS。更新 P_{gd} 若出现新的全局最好的解。

问题一二为设置不用的约束，对飞行航迹方案进行求解。问题三四五为相同的题设，在B站点到圆心的距离变化的情况下，对最优航迹进行求解。问题5 当B机的恒定速率在[10,50] m/s内变化、B站点到圆心的距离在[1,10] km内变化(其他参数保持不变)时，问题2中的最优航迹会如何变化？问题4 当B机的恒定速率在[10,30] m/s内变化(其他参数保持不变)时，问题1和问题2中的最优航迹会如何变化？问题3 当B站点到圆心的距离变化(其他参数保持不变)时，问题1和问题2中的最优航迹会发生什么变化？

随着无人机技术的不断发展，其在城市环境中的应用越来越广泛。但在复杂的城市地形中，无人机飞行面临着诸多挑战，例如建筑物、树木等障碍物的避障问题。为了解决这一问题，本文提出了一种基于树木生长算法（TGA）的无人机三维路径规划方法，用于在复杂城市地形下规划无人机避障三维航迹。1. 引言无人机因其灵活性和机动性，在城市环境中展现出巨大的应用潜力，例如空中摄影、货物运输、环境监测等。然而，城市环境中存在着大量复杂的障碍物，例如高层建筑、树木、电线杆等，给无人机飞行带来巨大的挑战。

设航迹的起始点为Ps，终点为Pf ，将航迹的起始点和终点的连线沿 x 轴方向进行 n +1等分，等分点为 xi ，相对应的航迹点 Pi 坐标为(xi,yi,zi) ，避障成本。其中，h0 为基准地形高度，N 表示山峰数量。[1] 刘永兰,李为民,吴虎胜,等.基于狼群算法的无人机航迹规划[J].系统仿真学报,2015,27(08):1838-1843.[2] 解瑞云,海本斋.多策略鼠群优化算法的无人机三维航迹规划[J/OL].机械设计与制造,1-8[2024-05-28].