Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 出错

最新推荐文章于 2025-03-22 15:11:06 发布

Lynn_mg

最新推荐文章于 2025-03-22 15:11:06 发布

阅读量4.2k

点赞数 3

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/101226307

ROS 专栏收录该内容

7 篇文章

订阅专栏

本文解决在ROS环境下使用Gazebo进行机械臂仿真时，因控制器配置不当导致机械臂无法运动的问题。通过调整probot_anno_moveit_controller_manager.launch文件中的controllers_gazebo.yaml配置，使Gazebo中的机械臂与rviz控制同步。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROS仿真模型搭建的时候，运行
roslaunch probot_gazebo probot_bringup_moveit.launch
的时候，可能会出现如下错误：

[ERROR] [1556172904.265708018, 73.989000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ]
[ERROR] [1556172904.265747504, 73.989000000]: Known controllers and their joints:
[ERROR] [1556172904.265815969, 73.989000000]: Apparently trajectory initialization failed

rviz中的机械臂控制可以动，而Gazebo的机械臂无法运动，主要是由于probot_anno_moveit_controller_manager.launch文件中的controllers_gazebo.yaml配置不当，参考的probot_anno_moveit_controller_manager.launch.xml配置如下：

<launch>
	<arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager"/>
	<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
	<!-- gazebo Controller -->
	<rosparam file="$(find probot_anno_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
</launch>

参考上面的配置修改本地文件，然后就成功啦。