EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

马克西姆0

已于 2022-11-15 16:41:59 修改

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文章标签： python 开发语言

于 2022-10-09 11:26:15 首次发布

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题外话，Ubuntu20.04使用该链接安装EVO

一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果

1.1 EUROC公开数据集

evo_ape euroc MH01-GT.csv f_dataset-MH01_monoi2.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

命令中的变量含义：

euroc：euroc格式，仅表示后一个的文件是euroc格式的、

MH01-GT.csv：EUROC公开数据集公开的GroundTruth文件，不需要任何更改。

f_dataset-MH01_monoi2.txt：ORB-SLAM3生成的轨迹文件，因为TUM的格式：时间戳（秒）tx ty tz qx qy qz qw 。因为时间戳需要是以秒为单位，所以需要将ORB生成的文件的时间戳（纳秒）改成秒。可以使用以下Python脚本。

注意：使用EVO工具计算的误差结果和ORB-SLAM3提供的evaluate_ate_scale.py的结果是一样的。因为它们使用的都是EUROC提供的GroundTruth。如果使用ORB作者给的Groundtruth结果则不一样，因为ORB作者提供的GrounTruth是相机时间戳的，而EUROC给的是IMU时间戳的。

# 功能： 将位姿txt文件中的第一列时间戳由纳秒单位转成秒单位
import numpy as np
import os, sys

file_path = "./f_dataset-MH03_monoi.txt"
new_path = "./f_dataset-MH03_monoi2.txt"

def main():
    file = open(file_path, "r")
    lines = file.readlines()
    new_line = ""
    for line in lines:
        val = float(line.split(' ')[0])
        val = val / 1e9
        val_str = str(val)
        new_line = line
        new_line = new_line.replace(new_line.split(' ')[0], val_str)
        with open(new_path, 'a') as f:
            f.writelines(new_line)

if __name__ == "__main__":
    main()

1.2 TUM数据集

二、EVO评测VINS-MONO的结果

参考该网址修改VINS-MONO代码，如果只评价ATE则不用转格式，运行下面命令。

evo_ape euroc groundtruth.csv xr_result.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

如果想绘制轨迹，则使用如下命令进行格式转换，生成了groundtruth.tum

#[格式转换]：将ground_truth euro格式转换为tum格式groundtruth.tum 
evo_traj euroc groundtruth.csv --save_as_tum

然后绘制轨迹

evo_traj tum xr_result.txt --ref=groundtruth.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale