手把手教你学Simulink——基于Simulink的四足机器人非线性动力学建模仿真

小蘑菇二号

于 2025-04-11 14:15:36 发布

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分类专栏：手把手教你学 MATLAB 专栏手把手教你学Simulink的模块库手把手教你学 Simulink 文章标签：算法 simulink matlab

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目录

手把手教你学Simulink——基于Simulink的四足机器人非线性动力学建模仿真示例

一、背景介绍

非线性动力学

二、所需工具和环境

三、步骤详解

步骤1：创建Simulink模型

步骤2：设计四足机器人模型

添加基础框架

添加腿部结构

步骤3：实现非线性动力学方程

定义状态变量

实现非线性动力学方程

步骤4：集成传感器和执行器模型

添加传感器模型

添加执行器模型

步骤5：设计控制器

步骤6：运行仿真并评估性能

手把手教你学Simulink——基于Simulink的四足机器人非线性动力学建模仿真示例

四足机器人在复杂地形中表现出色，其运动涉及复杂的非线性动力学问题。为了设计有效的控制策略并优化机器人的性能，建立精确的非线性动力学模型是关键步骤之一。本文将介绍如何使用Si

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