Safe APF算法和动态窗口实现机器人路径规划

最新推荐文章于 2025-01-05 10:32:47 发布

MZEing

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文章标签：算法机器人 Matlab

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本文详细阐述了Safe APF算法和动态窗口方法在机器人路径规划中的应用。Safe APF通过安全区域边界避免障碍物，动态窗口方法通过搜索速度和方向生成最佳路径。并提供了MATLAB代码实现示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在机器人路径规划领域，Safe APF（Augmented Potential Field）算法和动态窗口方法是常用的技术。Safe APF算法通过结合人工势场和安全区域边界的方法，使得机器人能够避开障碍物并保持一定的安全距离。而动态窗口方法则利用机器人的运动动态性质，通过搜索可行的速度和方向来生成最佳路径。本文将详细介绍Safe APF算法和动态窗口方法的原理，并提供相应的MATLAB代码实现。

一、Safe APF算法

Safe APF算法是基于人工势场方法的一种改进算法，能够解决传统人工势场算法存在的局部最小和悬停问题。其基本思想是引入安全区域边界，通过增加边界力场来保持机器人与障碍物之间的安全距离。

以下是MATLAB代码实现Safe APF算法的示例：

function path = safeAPF(start, goal, obstacles)

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Safe APF算法和动态窗口实现机器人路径规划
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