FOC-问题记录/解决帖-1

FOC学习中遇到的几个重要的知识点

因为当电流也需要滤波，速度也需要滤波，两个滤波函数是一起共用timestamp_prev和y_prev这两个变量的，如果这两个滤波器的函数不是同时执行的话，比如速度滤波函数刚执行完后，更新了timestamp_prev，而过了一会，又要用到电流滤波器的函数，这个函数就会调用刚更新的timestamp_prev，而不是之前的timestamp_prev，这样程序不就崩溃了吗？，这样就会导致下一次进入这个函数时，y_prev还是初始值，因为上一次的值在上一轮函数执行完后就失效了，所以必须采用指针赋值。

给电压到Vd、Vq，对于把电机作为负载的工况，建议强制角频率为10%额定速度或更低，Vq电压设置为0， Vd电压从小逐渐增加，看相电流波形，正常情况下电流波形应该为正弦波。需要注意的是，因为逆变器输出有一定的非线性，在Vd较小时，实际输出电流和电压的关系可能是非线性的，通过上述方法计算的电流和实际输出电流有误差。电流环，给d轴参考电流约20%额定电流，给q轴电流为0，确认电机正常旋转，并确认实际输出电流为幅度等于给定电流大小。控制，关闭q轴电流环，直接从小到大给Vq电压，确认电机工作正常。

首先foc控制中都采用PI控制，没有引入微分，因为电流的采样率非常高不需要加入微分项；微分项的加入，会使电流采样中的高频小信号误差起到放大的作用，把小的误差放大，带到系统中来，这个时候Kd的加入容易导致震荡不但不减小反而扩大。从数学公式上就很容易看出，比如说sin100x，微分一下不就是100cos100x了吗。这里通过先调试 D轴，将 Q轴的 PI控制器设置为零，这样可以排除 Q轴的影响，在单轴达到比较好的响应效果之后，将 D轴的 PI控制器参数拷贝一份送给Q轴的PI控制器即可。

在上一节中，对MTPA控制策略进行了讲解，再回忆一下MTPA控制策略的思想，√(I_d^2+I_q^2 )是空间电流矢量的幅值Is，Is的峰值大小受限于三相逆变电路中的功率元件，如何Is峰值不变的情况下提高转矩输出，就需要通过MTPA控制策略计算出合理的Iq、Id值，使电流/电压利用率提高，电机输出最大转矩，本节将主要讲解MTPA+弱磁控制方法，MTPA计算式采用上一节末尾通过曲线拟合求出的计算式。

由于后面的MTPA和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行，在此记录下矢量控制的其他波形，供日后参考。 1 id=0的矢量控制 1.1 转速+转速环输出波形+电流环iq输出波形 1.2 电流环iq输出+电流环id输出+iqid反馈 1.3 转速+转矩波形 ..................

之前已经谈论了PI调节输出限幅的问题。今天还想再进一步深入讨论PI调节器中，积分器I限幅的问题。(以转速环为例子，电流环分析也同理)

提升电机控制性能的利器：FOC控制中死区补偿参数计算研究 【下载地址】FOC控制中死区补偿的参数计算研究分享 本资源文件详细探讨了在FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）中，死区补偿的参数计算方法。由于功率元件的损耗以及死区时间会导致电压、电流波形的畸变，同时在低频时会引起转矩纹波。开关管在...

原文：https://blog.csdn.net/u010632165/article/details/104907263/ 本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路。 如果本文帮到了您，请帮忙点个赞 ????????????； 如果本文帮到了您，请帮忙点个赞 ????????????； 如果本文帮到了您，请帮忙点个赞 ????????????； 文章目录 1 系统架构 2 转矩模型 2.1 交直轴电压方程 2.2 转矩方程 3 PI 控制器 4 参数调节 4.1 相关理论 4.2

说明 本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。 整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PI

PMSM电机FOC控制算法研究