ROS通过VRPN接收NOKOV动作捕捉数据

NOKOV度量动作捕捉系统支持通过VRPN与机器人操作系统ROS通信，进行动作捕捉数据的传输。

一、加载数据

打开形影动捕软件，加载一段后处理数据。
这里选择一段小车飞机的同步数据。在这段数据里面，场景下包含两个刚体，分别是小车和无人机。

二、形影软件设置

1. 打开右上角的软件设置
2. 取消勾选“使用VRPN”，这时候可以对VRPN的设置进行修改：
3. 类型选择刚体
4. 单位根据实际进行修改，这里选择默认单位毫米
5. 勾选上“使用VRPN”
6. 点击软件下方的开始按钮，开始播放数据
   

三、ROS节点设置

1、打开虚拟机，运行VRPN Client的ROS节点。
IP地址与形影软件中的网卡地址设置保持一致。
输入回车。

2、现在ROS系统下已经可以通过VRPN成功接收到动捕数据。
我们一共设置了两个Tracker，分别是car和cf2
这边对应着动捕软件界面里的两个刚体。

四、打印话题数据

新开一个终端，开始打印话题数据。

首先使用rostopic list命令，
可以看到当前话题里面增加了两个刚体，即car和cf2的位置数据。

使用rostopic命令实时输出car的位置数据，
就可以持续地输出来源于动捕的6自由度的姿态数据。

完整演示视频见：
https://www.bilibili.com/video/BV1HM411R71K/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7c8173c727b5d663b063712136d3ca1f