ORB-SLAM2的搭建

### ORB-SLAM2环境搭建和安装配置 ORB-SLAM2是一个开源的视觉里程计软件包，能够实现即时定位与地图构建(SLAM)[^1]。为了成功设置ORB-SLAM2的工作环境并完成其安装配置，需遵循一系列特定的操作流程。 #### 准备工作 确保操作系统为Ubuntu 16.04 LTS或更高版本，并已安装必要的依赖项，如CMake、Git以及ROS (Robot Operating System)，这些工具对于编译源码和支持机器人应用开发至关重要[^2]。 #### 安装依赖库 通过终端执行命令来获取所需的基础库文件： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ cmake git libeigen3-dev libsuitesparse-dev \ libopencv-dev python-rosinstall ros-$ROS_DISTRO-cv-bridge \ ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager ``` 上述指令会自动下载并安装OpenCV, Eigen以及其他必需组件到本地环境中[^3]。 #### 下载ORB-SLAM2源代码 利用Git克隆官方仓库至个人电脑上： ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ~/catkin_ws/src/ cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh source devel/setup.bash ``` 此过程将把最新版程序复制下来，并准备好用于后续编译操作[^4]。 #### 编辑配置参数 根据实际应用场景调整`Examples/mono_tum/vocabulary/ORBvoc.txt`路径下的词典文件位置；同时修改对应数据集类型的YAML格式相机内参文档，比如TUM RGB-D序列中的`Examples/Stereo/stereo_kitti.yaml`等[^5]。 #### 运行测试实例 最后，在确认一切正常之后可以尝试启动预设好的例子来进行初步验证： ```bash roslaunch ORB_SLAM2 Mono TUM ``` 以上就是针对ORB-SLAM2完整的环境建立指南及其基本使用方法介绍[^6]。