基于STM32F103C8T6的HAL库版本的MPU6050dmp库使用心得

原创已于 2025-04-16 13:17:35 修改 · 2.5k 阅读

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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机

于 2024-11-19 17:30:51 首次发布

原创出处：STM32系列(HAL库)——F103C8T6通过MPU6050+DMP姿态解算读取角度及温度_mpu6050 读取温度-CSDN博客

本帖纯属记录自己的学习心得体会，首先先列出原创文章，本文章内容都是基于使用这个代码的时候遇到的一些问题，非常感谢这位大佬，我觉得他的代码，对我这制作平衡小车起到了非常大的帮助

近期学习计划是小项目与FreeRTOS并行学习，在近段时间，我做出来了属于自己的平衡小车，虽然平衡性能不像其他大佬那样一动不动，代码也是一步一步得跟着例程来，但是我是个飞舞，即使是这样感觉做出了也很不容易了，而且我自己的也可以做到平衡了，已经很满足了（大佬勿喷，这纯属是菜鸟专属的自娱自乐）

问题1：dmp库是什么？

dmp库最开始我都没有听说过，都不知道这是个啥玩意，最开始使用MPU6050，我学习的都是如何根据IIC协议读出三轴的加速度与角速度，而不是我们更需要的俯仰角（pitch），偏航角（yaw），横滚角（roll）

dmp库是官方自己写出来的一些库函数，可以通过使用dmp库读出三轴角速度，加速度，以及俯仰角（pitch），偏航角（yaw），横滚角（roll），虽然yaw，roll，pitch可以通过根据三轴的角速度，三轴的加速度经过一系列数学运算得出来，但是误差很大，所以一般都是通过dmp库读出yaw，roll，pitch这三个角

问题2：如何使用dmp库？

两种方法：一种是直接去官方下载，但是官方的dmp库并不是基于STM32的，而是MSP430的，还需要经过一系列的修改才能使用，在我自己看来，这种方法非常耗时，网上的方法百花齐放，却没有找到一个我觉得OK的

另一种就是去找现成的，最顶头的那篇原创文章正是我需要的，所以如果需要的，可以直接去原创处下载，我觉得非常好用，只需要根据实际情况的MPU6050连接方式，修改对应的宏定义就好，甚至还免去了我们STM32的IIC通信接口，也不需要我们手写IIC通信协议，因为原创的dmp库是基于软件IIC的，只需要随便找两个IO口就可以使用

#define GPIO_PORT_IIC     GPIOB                       /* GPIO端口 */
#define RCC_IIC_ENABLE    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()       /* GPIO端口时钟 */
#define IIC_SCL_PIN       GPIO_PIN_4                 /* 连接到SCL时钟线的GPIO */
#define IIC_SDA_PIN       GPIO_PIN_3                 /* 连接到SDA数据线的GPIO */

问题3:我自己遇到的一些问题以及解决方法

1.程序卡死，一般都是卡死在mpu_dmp_init()这里

我第一次使用是完全用不了的，就是无报错，但是运行起来啥现象也没有，怀疑是卡死在HardWare了，然后自己通过之前学习的Keil的调试方法，一步一步找，找到了卡死的原因：卡在了HAL_Delay这里，发现处了IIC底层通信协议的延时函数是自己写的，其他的（总共有两处）都是调用了HAL_Delay，至于为什么在这里会卡死，目前我自己还不明白，于是自己修改成了之前在学习51单片机的时候，跟着江科大黄老师写的万能延时函数，用此来代替HAL_Delay，然后自己又重新试了一下，发现可以使用了，当时非常开心！！

两处修改，一处是在MPU6050.h文件，另一个是在inv_mpu_dmp_motion_driver.h文件

#define delay_ms				My_Delay

2. MPU6050的dmp加载可以通过，但是读出的数据都是0或者无法持续读（只读一次数据，后面就没反应了）

uint8_t mpu_dmp_init(void)
{
    uint8_t res=0;
    MPU_IIC_Init(); 	//初始化IIC总线
    if(mpu_init()==0)	//初始化MPU6050
    {
        res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
        if(res)return 1;
        res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
        if(res)return 2;
        res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置采样率
        if(res)return 3;
        res=dmp_load_motion_driver_firmware();		//加载dmp固件
        if(res)return 4;
        res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
        if(res)return 5;
        res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|	//设置dmp功能
                               DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                               DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
        if(res)return 6;
        res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
        if(res)return 7;
        res=run_self_test();		//自检
        if(res)return 8;
        res=mpu_set_dmp_state(1);	//使能DMP
        if(res)return 9;
    } else return 10;
    return 0;
}

上面的就是我印象最深刻的地方，可以发现，dmp库的加载只要有一步出错了，后面的都不会加载，而是直接推出了，我们可以通过查看该函数的返回值，查看究竟是哪一步出错了，从而进一步排查错误

MPUSingle = mpu_dmp_init();		
if(MPUSingle == 0) OLED_ShowString(0, 0, "MPU_OK:", 12, 0);
else OLED_ShowString(0, 0, "MPU_Err:", 12, 0);

而且我们进一步观察函数，发现只有当它返回值是0的时候，dmp库才会被正确加载，只要返回值不是0，就说明dmp加载必然出错了

可能性1：暂时不明

我自己出现的问题是一直返回10，就说明连最基础的mpu_init（）都出错了。mpu_init的作用是向MPU6050写一系列数据，除非是地址出错了，否则就是通信协议时序有问题

最后发现问题出在这里，连续写数据的时候出错了，写数据的时候SDA应答有问题

 if(MPU_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
{
    MPU_IIC_Stop();
    return 1;
}

但是到最后我发现，源码的通信协议时序是完全没问题的，这就说明，有可能是其他硬件与其发送了冲突吧，到最后我发现是自己的HC-SR04超声波模块的初始化有问题

void HC_SR04_Start(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(HCSR04_TrigPort, HCSR04_TrigPin, GPIO_PIN_SET);
  Delay_us(13);
  HAL_GPIO_WritePin(HCSR04_TrigPort, HCSR04_TrigPin, GPIO_PIN_RESET);
}

去掉了超声波模块的初始化，就没问题了，至于是为什么，我现在还没有弄明白，不过超声波模块本就是附加品，对平衡小车功能影响不大，去掉也无所谓

可能性2：MPU6050初始化的时候没有水平放置

这个我自己是注意到的，不过看到很多人都会被这个问题困扰着，所以在这里再提一嘴

总结：

最好在dmp初始化函数加上调试函数，这样可以帮助我们更快锁定错误源头

PID：

PID我自己学的不怎么样，经过这个项目后，只能说是略有心得，而且PID有很多大佬讲的都非常不错，我这就不提了，这里想提醒的就是，PID的运算最好放在MPU6050的INT中断函数里面，并且PID的执行间隔一定要快（从而映射到MPU6050的采样率），最好是10ms或者5ms进行一次PID运算，也就是10ms或者5msMPU6050采样一次，同时我也学到了较好地写法，如下：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  if(mpu_dmp_get_data(&Pitch, &Roll, &Yaw) == 0)
  {
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_5)
    {
      PID_Control();
    }
  }
}

在运行PID之前先来个if判断，判断是否采样成功，如果采样成功，马上进行一次PID运算