基恩士3D视觉用于ABB机器人的KeyenceRobotVisionSetup.sys系统模块程序解析（十、KeyGetProgVer，KeyGetToolData）

引言

KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统用于ABB机器人的系统模块程序，用于实现ABB机器人与视觉系统的交互，涉及相关通讯、参数的配置

下面先对KeyGetProgVer程序进行解释，此程序用于用于获取并发送机器人程序版本信息

PROC KeyGetProgVer(num nOprtID, num nReqID, num nArray{*})

• 作用：响应Keyence视觉系统的版本查询请求（OPID_GET_VER=7）

• 参数：

  • nOprtID：操作码（为 OPID_GET_VER=7）

  • nReqID：请求ID

  • nArray{*}：参数数组

变量声明：

VAR num nVersion;  ! 组合版本号
VAR num nMakerID;  ! 制造商和设备类型ID
VAR num nSum;      ! 校验和

nVersion := MAJOR_VER * 1000000 + MINOR_VER * 10000 + DEV_VER;计算组合版本号（三个常量3，2，0，数据声明程序中已经赋值）

nMakerID := R_MAKER_ID * 10 + R_TYPE_I