树莓派控制舵机

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工作原理 

 代码

硬件PWM

工作原理 

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM)信号，其中脉冲宽度(高电平)从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0—180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
控制电路板接受来自信号线相应的PWM控制信号，进而控制电机转动，电机带动—系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

1° = 500us/45 = 11.1us

舵机的控制需要MCU产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机转动的角度。 

 代码

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
	wiringPiSetupGpio(); //当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。

	pinMode(1,OUTPUT);

	while(1)
	{
		digitalWrite(1,HIGH);
		delayMicroseconds(500);
		digitalWrite(1, LOW);
		delayMicroseconds(19500);
	}
	return 0;
}

 wiringPiSetupGpio();要用sudo超级权限操作

硬件PWM

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

int  Pwmpin =   18;         ////物理引脚12对应的是BCM的18引脚

int main()
{
	wiringPiSetupGpio();
	pinMode(Pwmpin, PWM_OUTPUT);
	pwmSetMode(PWM_MODE_MS);

	pwmSetRange(2000);  //周期设置为2000,最终我们要通过时钟，分频，配置最终频率为50hz才能得出20ms，舵机就是20ms


	pwmSetClock(192);
	//50hz = 19.2M/192/2000 
	pwmWrite(Pwmpin, 150);   //2000对应20ms，我们让他转90°是1.5ms，对应150

	delay(1000);
	pwmWrite(Pwmpin, 200);


	return 0;
}