2024年度学习总结_2024年总结博客-CSDN博客

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2024年是激昂奋进、光芒闪耀的一年，巴黎奥运赛场，中国健儿拼搏夺金，燃爆豪情互联网，AI大模型奋勇，赋能百业科技前沿，新型芯片破局升级。2024年是我学业生涯的结束，是我职业生涯的开始。2024年6月19日我顺利研究生毕业，进入体制内，陆止于此，海始于斯。知识与文化最大的魅力，大概就是教会人谦卑和敬畏。读研的目的不是为了单纯拿到哪个证书，这是一次人生格局的扩展，是完成的一次修行，是思考逻辑能力、技术专业性上、专刊文笔上的一次个人突破，这种突破对于将来的工作发挥至关重要，记录一下2024年的成长，回顾过去，展望未来。我将从工作成长、生活娱乐和身体健康三个方面进行总结。

文章目录

工作成长	生活娱乐	身体健康
总结单目相机标定算法	麦当劳巨无霸大会	ATV驾驶
总结双目相机标定算法	长白山汉拿山温泉	潭柘寺骑行
总结IMU标定算法	万达长白山国际滑雪场滑雪	挑战京西小老鼠
使用ORB-SLAM3运行自制数据集	长白山天池	海马体写真
图像增强技术的总结	长白山戏雪冰钓	围着五环骑了80公里
改进ORB-SLAM3算法	长白山（魔界）漂流	研究生男双羽毛球比赛
自学SolidWorks学习总结	长白山雪岭喂鹿	老山城市休闲公园爬坡骑行
Unity API总结	长白山聚龙火山温泉	彩虹跑
VSLAM技术讨论	北京龙潭公园庙会	拳击更近一步
VI-SLAM技术讨论	电影院看电影	万龙开板
毕业设计	延吉吃喝打卡
通过Vxlan实现数据中心	龙潭公园庙会
新华三H3C NE网络工程师认证学习	参观小米移动互联网产业园
运维工作中对反爬虫的一些思考	京西大悦城火影展
信息化建设总结	雄安郊野公园
网络安全对抗	校园国际文化节
信息系统项目管理师软考学习总结	壮哉我师门昌平轰趴团建
	意大利旅游
	德国旅游
	瑞士旅游
	奥地利旅游
	法国旅游

一、工作成长

1、总结单目相机标定算法

我们的真实世界是三维的，拍摄的图片是二维的，相机起到的就是映射的过程，可以把相机看成一个广义的函数，输入的三位场景，输出是二维的图片（灰度图），一般情况下我们看到的是彩色图，彩色图是RGB三通道，每个通道可以认为是一张灰度图，也就是三维场景经过广义的函数（相机）得到照片，函数（映射关系）是不可逆的，也就是说我们无法从二维照片恢复出三维世界，相机是物理模型很难用数学模型完全量化，所以我们就需要一个简化的数学模型来代表复杂的三维到二维的成像过程。

2、总结双目相机标定算法

首先将双目相机的标定进行总结，然后推导本征矩阵和基本矩阵的公式，推导比较复杂，根据前面双目标定的到的参数进行立体校正，总结双目相机标定算法。

3、总结IMU标定算法

学习香港科技大学的imu_utils方差工具标定，首先将INDEMIND双目惯性模组静止放置三个小时。然后采集IMU数据，生成Allan方差数据，由图分析得到加速度和角速度的高斯白噪声和随机游走Bias误差。

4、使用ORB-SLAM3运行自制数据集

目前手上有一个特定的任务，做应急救援的视觉SLAM，目前公共数据集比较少，考虑自建数据集，从网络上爬虫火灾、地震的等手机录制的视频，应用一些现有成熟ORB-SLAM3系统到这个数据集上看效果，然后根据效果得到一些模型改进思路。首先制作相机标定文件，然后使用Cmake工程结合ORB-SLAM3，接着爬虫获取智能手机录制应急救援场景的视频文件，对应时间戳信息，将视频分成多帧图片，最后得到自制数据集。

5、图像增强技术的总结

最近科研需要改进算法，需要先对图像进行增强后处理，所以对图像增强技术做一个总结。图像增强的目的就是要提高图像的质量，在图像处理中，有两种提高图像质量的方法：一是图像在采集的过程中，知道图像质量降低的原因，根据原因进行图像恢复，图像复原等处理，二是不管图像质量降低的过程，针对图像本身增强，后者就是本文讨论的内容。

6、改进ORB-SLAM3算法

ORB-SLAM3在复杂光照环境下，特征提取和特征匹配的性能明显下降，其准确性和鲁棒性收到很大影响，尤其是当周围环境获取的ORB特征点数量不足时，位姿的估计过程无法进行，甚至或导致初始化和跟踪失败的情况，目前工程所需在复杂光照下运行SLAM，ORB-SLAM3是工程性非常好的SLAM算法，所以打算将图像增强用于ORB-SLAM3的特征提取，增强光照环境下的鲁棒性。

7、自学SolidWorks学习总结

本科学3D建模的时候，学习过犀牛Rhine，当时就惊叹于紧密集成的可视化编程环境，后来又简单学习过了3DMax、Maya，平时使用的频率不多，所以还是初学者水平，现在课题组需要自研一个原型机，需要工业级的曲面建模，所以开始尝试接触SolidWorks，希望这次接着项目的机会能够更加深入学习建模。

8、Unity API总结

AR场景离不开Unity实现，在做项目实践的同时总结Unity最常用API坐标系、生命函数、创建物体的三种方式、游戏物体的获取和查找、transform组件、Vector、MathF类、向量、随机类和MonoBehavior类等等。

9、VI-SLAM技术讨论

当前，为了在实际场景中获得更加精确和稳定的效果，通常采用多传感器融合的方式。其中，采用低成本的IMU与相机融合为视觉惯性SLAM 系统的研究得到了越来越多的关注。IMU传感器可以得到三个轴的角速度以及加速度测量，其测量过程不受光照等因素的影响，与相机具有高度互补性：一方面，可以利用IMU较高的采样频率提高系统的输出频率，进而提高视觉对动态环境和复杂环境的鲁棒性；另一方面，IMU可以借助视觉信息消除自身的累积积分误差。将从目前市面上的传感器类别来分析VI-SLAM的各个系统研究现状，然后分别对比各个传感器的优劣，最后从实际场景的应用进行对比展开。

10、毕业设计

开题的时候是做的单目视觉SLAM，后来也研究过双目视觉、还有深度传感器的SLAM，在实际场景下还是多传感器融合的方式效果更好，最后跟随导师接手新课题，做出了一款全国产化的应急救援专用增强现实头盔。
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三年时间过得真快，三年来我不断用单反和运动相机记录生活，毕竟自己才是生活的主角，工作过了，才知道安安静静学点东西是多么不容易，我比任何人都珍惜这来之不易的校园时光，拿到硕士学位并不代表我到了一个多高的高度，而是代表了我刚刚上路。
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