AEB算法：原理与系统组成（基于点云）

概述：
自动紧急制动（Automatic Emergency Braking，简称AEB）是一种车辆安全辅助系统，旨在帮助驾驶员减少碰撞风险并减轻碰撞后果。在本文中，我们将介绍AEB算法的原理和系统组成，并提供相应的点云源代码示例。

一、AEB算法原理：

AEB算法基于车辆周围环境感知和实时监测，通过分析车辆与周围障碍物的相对运动状态，判断是否存在潜在的碰撞风险，并采取相应的紧急制动措施。下面是AEB算法的原理：

1. 点云数据获取与处理：
   AEB系统通过车载传感器（如激光雷达或摄像头）获取周围环境的点云数据。点云数据是由大量离散的三维点组成的集合，表示了周围物体的位置和形状。

2. 障碍物检测与跟踪：
   基于点云数据，AEB算法首先进行障碍物检测与跟踪。这一步骤旨在识别并跟踪车辆周围的障碍物，如其他车辆、行人或静止物体。常见的方法包括聚类分析、滤波和目标跟踪算法。

3. 碰撞风险评估：
   一旦检测到障碍物，AEB算法会评估车辆与障碍物之间的碰撞风险。这通常涉及计算车辆与障碍物之间的相对速度、相对加速度以及相对位置等参数。通过这些参数的分析，AEB算法可以估计潜在的碰撞风险。

4. 制动控制：
   基于碰撞风险评估的结果，AEB算法会决定是否触发紧急制动。如果算法认为存在潜在碰撞风险，它将向车辆的制动系统发送紧急制动指令，以减少碰撞的严重程度或完全避免碰撞。

二、AEB系统组成：

AEB系统由多个组件组成，包括感知模块、决策模块和执行模块。下面是AEB系统的组成部分：

1. 感知模块：