SICK激光扫描仪(LD-LRS3601与LMS511)使用小结

在绘制图像做数据展示的过程中,发现返回报文中的距离值比SOPAS上扫描视图的数值大。

经观察报文数值为实际数值的二倍左右。

这一现象着实令人不解,后改变激光扫描仪设置参数,数值竟变为四倍!

接下来发现原因与 Scale factor 这一参数有关。

 

【Scale factor:对于LMS5xx,该参数取决于角度分辨率】。

 

 

根据我的实际测试,当Scale factor为40 00 00 00 (0.25°/25Hz)时,返回报文的距离值为实际值的二倍。

四倍值是3F800000(0.25°/35Hz)的情况下出现的。

如果该情况成立那么“比例因子”取决于频率而非官方文档中的角度分辨率,先记录一下等待下次实验。

 

而这个“比例因子”在LD-LRS上测试似乎没有什么作用,直接使用返回报文中的距离值即可绘制出正确的曲线。

如下图所示:

### LD-LRS 并非标准术语 在所提供的引用以及常见的技术文档中,并未提及名为 **LD-LRS** 的具体定义或技术概念。然而,可以通过分析相关内容来推测可能涉及的技术领域。 #### 可能的解释 1. 如果提到的是 `ld` 和 `-L`, `-R`, 或者其他类似的选项,则这些通常链接器(linker)的行为有关[^4]。 - 链接器 `ld` 是 GCC 编译工具链的一部分,负责将目标文件和库组合成可执行文件。 - 参数 `-L` 用于指定额外的库路径供链接器查找动态或静态库。 - 参数 `-rpath` (有时被误认为是 `-R`) 用来设置运行时共享库的搜索路径。 2. 关于 `ls` 命令及其选项的信息表明,Linux 中有许多命令支持复杂的参数配置[^3]。如果假设 “LRS” 被误解为某些 Linux 工具的功能集合,那么它可能是对多个功能项的一种概括描述而非实际存在的单一实体。 3. 对于汇编代码生成而言,GCC 提供了特定标志如 `-S` 来控制仅生成中间阶段产物即汇编源码而不是最终二进制形式[^2]。这说明当讨论到不同层次上的开发过程时,“LRS”也许只是代表某个抽象层面上的操作序列或者流程环节而已。 综上所述,在现有资料范围内找不到确切匹配“LD-LRS”的官方释义;但如果将其拆解理解的话,或许分别指向Linker Directives(LD), Library Search Path(-L) , Run-time search path (-R or rpath),或者是List Command Sorting Options(Such as 'ls' command with various sorting flags like '-l', '-t', etc.). ```bash # Example of using L option in gcc compilation process. gcc -o myprogram main.o utils.o -L/usr/local/mylibs -lmylib ``` 以上示例展示了如何利用 `-L` 指定自定义库位置并连接所需的外部库。
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