ROS自学笔记：创建工作空间和功能包

工作空间：
src：代码空间，存储编写的源码，配置文件，launch文件等
build：编译空间，存储编译中间文件，一般用不上
devel：开发空间，存储编译好文件
install：安装空间，存储编译好文件

注：devel和install里面内容有所重复，这是ROS设计时的一个缺陷。在ROS2里devel空间被完全放弃

创建工作空间：
1 创建文件夹catkin_ws（名称可更换）及下面的src（名称不可更换）

sudo mkdir -p ~/catkin_ws/src

2 进入src，初始化工作空间

cd src
sudo catkin_init_workspace

3 回到工作空间根目录，编译工作空间

cd …
sudo catkin_make

这一步会产生devel和build文件夹，要产生install，还要进行一步

sudo catkin_make install

4 设置环境变量

source devel/setup.bash

上面方法只能生效一次，如果要永久修改环境变量，需要该.bashrc文件
进入home文件夹，.bashrc为隐藏文件，所以直接ls看不到

sudo vim .bashrc

进入后在末尾添加：

source /h