GPOPS-II教程(2): 可复用火箭再入大气层最优轨迹规划问题

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已于 2024-06-27 11:09:02 修改 · 2.5k 阅读

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#matlab #学术交流 #算法 #经验分享

于 2024-06-25 22:50:44 首次发布

问题描述

考虑一类可复用火箭再入大气层最优轨迹规划问题，其动力学方程为

$\left \{ \begin{aligned} &\dot r = v \sin \gamma, \\ &\dot \theta = \frac{v \cos \gamma \sin \psi}{r \cos \phi}, \\ &\dot \phi = \frac{v \cos \gamma \cos \psi}{r}, \\ &\dot v = - \frac{F_d}{m}-F_g \sin \gamma, \\ &\dot \gamma = \frac{F_l \cos \sigma}{m v} - (\frac{F_g}{v} - \frac{v}{r}) \cos \gamma, \\ &\dot \psi = \frac{F_l \sin \sigma}{m v \cos \gamma} + \frac{v \cos r \sin \psi \tan \phi}{r}, \end{aligned} \right .$

边界条件为

$\left \{ \begin{array}{lcl} r(0) = 79248 + R_e \ \text{m}\ &,\ &r(t_f) = 79248 + R_e \ \text{m}, \\ \theta(0) = 0 \ \text{deg}\ &,\ & \theta(t_f) = \text{Free}, \\ \phi(0) = 0 \ \text{deg}\ &,\ & \phi(t_f) = \text{Free}, \\ v(0) = 7803 \ \text{m/s}\ &,\ & v(t_f) = 762 \ \text{m/s}, \\ \gamma(0) = -1 \ \text{deg}\ &,\ & \gamma(t_f) = -5 \ \text{deg}, \\ \psi(0) = 90 \ \text{deg}\ &,\ & \psi(t_f) = \text{Free}. \end{array} \right.$

性能指标为

$-\phi(t_f).$

参考文献： [1] Betts J T. Practical methods for optimal control and estimation using nonlinear programming[M]. Society for Industrial and Applied Mathematics, 247-252, 2010.

GPOPS代码

`main function`

虽然这个最优控制问题很复杂，不过不要着急，心里要有一个顺序，按照顺序一步一步写下去就行。

按照我的习惯，main function一般分成6个步骤，分别是：

初始参数设置；
边界条件设置；
初值猜测；
设置GPOPS求解器参数；
求解；
画图。

那么，一步一步地来写代码吧。

1. 初始参数设置

%% 01.初始参数设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 设置问题的求解边界 ------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
cft2m = 0.3048;
cft2km = cft2m/1000;
cslug2kg = 14.5939029;
%-------------------------------------%
%             Problem Setup           %
%-------------------------------------%
auxdata.Re

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