ROS学习笔记10：rosbag与rqt

前言

本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满15篇(10/15)。
环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic
环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。
学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
笔记绝大部分代码使用Python语言编写。
本期关键词：rosbag，rqt工具箱

rosbag

是用于录制和回放 ROS 主题（话题）的一个工具集。

命令行实现

开始录制：

1. 用法

rosbag record -a -o 目标文件

2. 示例

rosbag record -a -o bag_test/

3. 注意事项："-o"的英文字母"o"是小写的，如果换成大写的无法正常生成bag包
   查看文件：

rosbag info 文件名

回放文件：

rosbag play 文件名

编码实现

写入

往磁盘写入话题数据。
代码示例如下：

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs