Tools_RosBag2KITTI使用记录

### 工具介绍 存在一种名为 `Tools_RosBag2KITTI` 的工具可以完成从 ROS Bag 文件到 KITTI 格式的转换[^2]。该工具的主要功能包括 ROSSBAG 解码、pcd 转 bin 和文件目录提取。 #### 使用步骤说明 1. **安装依赖项** 需要先确保已安装必要的软件环境，例如 Python 和 ROS 环境。可以通过以下命令安装所需的库： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros pip install numpy matplotlib pillow ``` 2. **克隆项目仓库** 下载并配置 `Tools_RosBag2KITTI` 项目的源代码： ```bash git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/to/Tools_RosBag2KITTI.git cd Tools_RosBag2KITTI catkin_make source devel/setup.bash ``` 3. **准备输入数据** 将待处理的 `.bag` 文件放置于指定路径下，并确认其包含所需的数据流（如激光雷达点云和相机图像）。 4. **运行脚本** 执行核心转换脚本以启动转换过程： ```bash python convert_rosbag_to_kitti.py --input_bag /path/to/input.bag --output_dir /path/to/output/ ``` 参数解释如下： - `--input_bag`: 输入的 ROS Bag 文件路径。 - `--output_dir`: 输出的 KITTI 数据存储路径。 5. **验证结果** 完成转换后，在目标输出目录中会生成符合 KITTI 格式的子目录结构，其中包含图片文件（`.png`）、点云文件（`.bin`），以及其他元信息文件。 #### 注意事项 - 如果遇到坐标系不匹配的情况，可能需要手动调整参数来适配具体场景需求[^4]。 - 对于某些特殊类型的传感器数据，需额外编写自定义解析器以便正确导入至最终格式中。 ```python import os from tools import Converter def main(): input_path = "/path/to/input.bag" output_path = "/path/to/output/" converter = Converter(input_path=input_path, output_path=output_path) converter.convert() if __name__ == "__main__": main() ```