世隆科技：基于无人船的水陆一体化测量系统

　　基于无人船的水陆一体化测量系统以无人船为载体，集成了GNSS、多波束测深仪、激光扫描仪、高精度惯性导航等多种高精度传感器，可选用自动驾驶和远程遥控两种方式对无人船进行控制，采用无线传输的方式，可实时接收并分析处理所采集数据。系统主要由无人船系统、水上水下一体化测量系统和岸基系统3个部分组成，具体如图1所示。

 　图1基于无人船的水陆一体化测量系统构成

　　⒈无人船系统

　　无人船系统为水上水下一体化测量系统的载体，同时具备远程遥控技术、无线通信和高精度定位导航功能，整个系统主要由船体、通信系统、定位导航系统和控制系统4个部分组成。

　　⑴船体。无人船船体采用合金材质，具有船体轻、易搬运、易冲洗、吃水浅、耐腐蚀、耐碰撞等特点，主要承载各类通信设备和传感器，船型设计可保证其在3～5级的风浪条件下平稳航行。

　　⑵通信系统。是链接无人船系统和岸基控制系统的重要窗口。无人船通过电台通信的方式，实时地将无人船的工作任务状态、航行姿态位置信息传输至岸基系统。另外，用户也可实时获取数据信息并进行浏览查看。

　　⑶定位导航系统。由高精度GNSS接收机提供位置信息，实时定位船体位置。通过通信系统，测量员可在加载了测区底图的软件中实时查看无人船的行驶轨迹和当前位置。

　　⑷控制系统主要负责控制无人船的航线。测量人员可根据测区的实际情况在手动遥控控制和自动控制两种模式下自由切换，以适应复杂的水域。同时，测量人员通过实时掌握船体状态和测量数据，便于发现错误信息，及时调整航行路线。

　　⒉水上水下一体化测量系统

　　水上水下一体化测量系统为整个测量系统的核心，主要负责采集和记录各类传感器数据。其设计原理如图2所示，主要包括激光扫描仪、多波束测深系统和组合导航系统。测量人员通过操控软件，控制安装在无人船