自动驾驶中间件技术辨析：ROS、Apex.Grace、DDS、AutoSAR和AutoSAR Adaptive

在自动驾驶技术的演进中，中间件作为连接硬件、操作系统与应用软件的核心枢纽，其安全性、实时性和可扩展性至关重要。当前市场上主流的中间件技术包括ROS/ROS2、Apex.Grace（Apex.OS）、DDS、AutoSAR（经典平台CP）和AutoSAR Adaptive（自适应平台AP）。这些技术各有特点，但也存在交叉与互补。本文将从功能定位、技术架构、安全认证和应用场景等方面，深入分析它们的联系与区别。

一、ROS/ROS2：机器人原型的“快速通道”

**ROS（Robot Operating System）最初为机器人开发而生，凭借其开源生态、模块化设计和丰富的工具链，成为自动驾驶原型设计的首选框架。ROS2进一步优化了实时性和通信机制，引入DDS（Data Distribution Service）**作为默认中间件，支持分布式通信和跨平台兼容性。
核心优势：

• 快速原型设计：提供标准化接口和工具（如Rviz、Gazebo），加速算法验证；
• DDS支持：实现低延迟、高可靠的数据分发；
• 社区生态：全球开发者贡献的算法库（如SLAM、路径规划）。

局限性：

• 缺乏功能安全认证：ROS2本身未通过ISO 26262等汽车安全标准，难以直接用于量产车；
• 实时性不足：默认配置无法满足ASIL D级硬实时要求。

二、Apex.Grace（Apex.OS）：从原型到量产的“安全桥梁”

Apex.OS由Apex.AI基于ROS2开发，是首个通过ISO 26262 ASIL D认证的完整SDK。其升级版Apex.Grace进一步优化了工具链和中间件（Apex.Ida，原Apex.Middleware），专注于软件定义汽车（SDV）的应用开发。
核心价值：

• 安全合规性：通过TÜV Nord的ASIL D认证，满足汽车功能安全要求；
• 无缝迁移：兼容ROS2 API，支持从原型到量产的代码复用；
• 高性能通信：集成优化后的DDS，确保低延迟、高吞吐的车辆通信。

与ROS2的关系：
Apex.Grace可视为ROS2的“安全增强版”，填补了ROS2在功能安全认证上的空白，同时保留了ROS2的灵活性和开发生态。

三、DDS：中间件的“通信基石”

**DDS（Data Distribution Service）**是一种用于实时系统的数据分发服务，广泛应用于自动驾驶领域，特别是在需要高实时性和可靠性的通信场景中。在自动驾驶领域，DDS被ROS2和Apex.Grace选为核心中间件。
核心特性：

• 高实时性与可靠性：DDS专为实时系统设计，能够满足自动驾驶中对数据传输的严格要求，确保传感器数据和控制指令的及时传递。
• 灵活的数据模型：支持复杂的数据类型和数据结构，方便开发者建模和传输各种传感器数据和控制信息。
• 跨平台兼容：适用于车载ECU、云端和边缘设备。支持多种操作系统和硬件平台，具有良好的兼容性。

在ROS2与Apex.Grace中的角色：
两者均依赖DDS实现通信，但Apex.Grace通过定制化优化（如实时性增强和资源占用降低），使其更适应车载环境。DDS常用于自动驾驶汽车的感知和决策模块之间的通信，确保数据的及时和准确传递。

四、AutoSAR家族：传统与变革的双轨并行

1. AutoSAR Classic（CP）：传统汽车的“标准化范式”

AutoSAR CP是面向传统汽车电子控制单元（ECU）的标准化框架，强调分层架构（应用层、运行时环境、基础软件）和静态配置。
核心目标：

• 标准化接口：统一ECU软件开发流程，降低供应链成本；
• 功能安全：支持ASIL等级划分，符合ISO 26262；
• 确定性执行：适用于低复杂度、高确定性的控制任务（如发动机管理）。

局限性：

• 灵活性不足：静态配置难以适应软件定义汽车的动态需求；
• 开发周期长：复杂的配置工具链增加了开发成本。

2. AutoSAR Adaptive（AP）：面向高性能计算的“动态平台”

AutoSAR AP是AutoSAR联盟为适应软件定义汽车（SDV）推出的新一代架构，专注于高性能计算（HPC）和动态环境。
核心革新：

• 动态部署：支持应用程序的动态加载和更新，适应云端协同需求；
• POSIX兼容性：基于Linux或类Unix系统，支持C++开发；
• 高带宽通信：集成SOME/IP或DDS，满足自动驾驶大数据的实时传输需求。

适用场景：

• 自动驾驶域控制器、智能座舱、车云通信等高算力场景。

与ROS2/Apex.Grace的关系：
AutoSAR AP与ROS2/Apex.Grace在功能上存在重叠（如动态通信、高算力支持），但AP更强调与汽车供应链的兼容性，而ROS2生态更侧重算法快速迭代。

五、技术对比：ROS、Apex.Grace、DDS、AutoSAR CP与AP

六、技术融合趋势：从割裂到协同

1. ROS与AutoSAR AP的互补：

   • ROS2的动态通信模型（DDS）与AutoSAR AP的架构天然契合，可共同支持高算力域控制器；
   • AutoSAR AP提供功能安全框架，ROS2提供算法生态，两者结合加速量产进程。

2. Apex.Grace的桥梁作用：

   • 作为通过ASIL D认证的ROS2衍生品，Apex.Grace可连接ROS原型与AutoSAR AP的安全模块；
   • 结合英飞凌AURIX TC3x等ASIL D认证硬件，构建“安全计算+动态通信”的全栈方案。

3. DDS的泛化应用：

   • DDS成为AutoSAR AP和ROS2的共同通信基石，支持跨域（智驾、座舱、底盘）数据融合；
   • 在车云协同中，DDS的QoS策略优化云端指令与车载执行的实时同步。

4. AutoSAR CP与AP的分工：

   • CP负责传统安全关键ECU（如制动系统），AP负责高性能计算域（如自动驾驶大脑）；
   • 两者通过网关或中间件（如DDS）实现数据交互，形成“传统+革新”的混合架构。

七、总结：如何选择中间件？

• 研发与原型阶段：优先使用ROS2快速验证算法，利用其开源工具链；
• 量产安全模块：切换至Apex.Grace满足ASIL D要求，复用ROS2代码；
• 传统ECU开发：采用AutoSAR CP确保供应链兼容性；
• 高性能计算域：AutoSAR AP与ROS2/Apex.Grace协同，兼顾动态部署与功能安全；
• 通信中间件：DDS是跨域协同的核心，尤其在智能驾驶域控制器中不可或缺。

随着软件定义汽车的普及，AutoSAR AP和ROS2/Apex.Grace的融合将成为主流，而DDS作为底层通信协议将贯穿全域。未来，中间件的竞争不仅是技术性能的比拼，更是生态兼容性与安全认证体系的综合较量。车企需根据自身研发能力、供应链需求和安全目标，灵活选择技术组合，构建面向未来的自动驾驶中间件架构。

​

参考资料

https://zhuanlan.zhihu.com/p/488459135 自动驾驶中间件ROS2, AutoSAR, DDS
Apex.OS：自动驾驶汽车的开源操作系统_汽车技术__汽车测试网
使用 Apex.OS 2.0 和 Apex.Middleware 1.0 简化汽车生产软件的开发和用于软件定义车辆的 AUTOSAR 和 ROS 2→机器翻译←_apex.os 开源-CSDN博客
ROS2：自动驾驶汽车的合适的框架（DDS）_车用ros2中间件-CSDN博客

​