ROS中map与costmap的topic数据格式定义

<think>好的，用户的问题是关于在使用Cartographer完成建图后如何进行轨迹规划。首先，我需要明确Cartographer的主要功能是SLAM，也就是同时定位与建图，它生成的是环境的地图以及机器人的定位信息。而轨迹规划通常是在已有的地图基础上，结合定位数据，规划出一条从起点到目标点的安全、高效路径。 接下来，用户可能需要了解轨迹规划的具体步骤和相关技术。轨迹规划一般分为全局路径规划和局部路径规划。全局规划基于整个地图，比如使用A*、Dijkstra或RRT等算法生成大致路径；局部规划则处理实时障碍物避让，常用动态窗口法（DWA）或模型预测控制（MPC）。 ROS中常用的工具是move_base，它整合了全局和局部规划器。用户需要配置move_base的参数文件，指定全局和局部规划器，比如使用navfn做全局规划，dwa_local_planner做局部规划。同时，需要确保Cartographer发布的地图话题（如/map）和定位信息（如/odom或/tf）正确连接到规划系统。 另外，用户可能需要将Cartographer生成的地图保存，并在规划时加载。这可以通过map_server包来实现。建图完成后，使用map_saver保存地图，然后在规划节点中加载该地图作为静态层。 可能的问题点包括坐标系的转换，比如odom、map和base_link之间的tf树是否正确，以及传感器数据的配置是否正确。例如，Cartographer在纯定位模式下可能需要调整参数，确保里程计和地图数据的融合正确，避免定位漂移影响规划。 用户提供的引用中提到了Cartographer的配置，比如是否使用外部里程计。这会影响定位信息的来源，进而影响轨迹规划的准确性。如果使用外部里程计，需要确保odom_frame和提供里程计的话题正确配置，避免出现坐标系错误。 最后，用户可能需要具体的操作步骤，比如如何启动move_base，如何配置参数文件，如何测试规划算法等。可能需要指导用户编写launch文件，调整参数，以及使用RViz进行可视化调试。同时，建议用户参考ROS的官方文档和相关教程，比如Navigation Tuning Guide，以解决实际应用中可能遇到的问题。</think>在使用Cartographer完成建图后，轨迹规划通常需要结合ROS导航栈（Navigation Stack）实现。以下是具体步骤和方法： --- ### 一、准备工作 1. **保存并加载地图** 使用`map_server`保存Cartographer生成的地图： ```bash rosrun map_server map_saver -f my_map ``` 在轨迹规划时，通过`map_server`加载地图： ```xml <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find my_pkg)/maps/my_map.yaml"/> ``` 2. **确认坐标系关系** Cartographer输出的坐标系通常包括`map`（全局地图坐标系）、`odom`（里程计坐标系）和`base_link`（机器人基座坐标系）。需确保`tf`树正确发布，例如： ``` map -> odom -> base_link ``` 若使用外部里程计，需调整`lua`配置中的`odom_frame`和`use_odometry`参数[^3]。 --- ### 二、配置导航栈（Navigation Stack） 1. **安装必要功能包** ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-navigation ``` 2. **设置全局与局部规划器** - **全局规划器**：常用`navfn`或`global_planner`（支持A*、Dijkstra算法） - **局部规划器**：常用`dwa_local_planner`或`teb_local_planner`（支持动态避障） 在`move_base`参数文件（如`move_base_params.yaml`）中指定： ```yaml base_global_planner: navfn/NavfnROS base_local_planner: dwa_local_planner/DWAPlannerROS ``` 3. **配置代价地图** 定义`costmap_common_params.yaml`、`global_costmap_params.yaml`和`local_costmap_params.yaml`，设置障碍物层、膨胀层及传感器输入（如激光雷达话题`/scan`）。 --- ### 三、轨迹规划实现 1. **启动move_base节点** ```xml <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find my_robot)/config/move_base_params.yaml" command="load"/> <rosparam file="$(find my_robot)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/> <rosparam file="$(find my_robot)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/> <rosparam file="$(find my_robot)/config/global_costmap_params.yaml" command="load"/> <rosparam file="$(find my_robot)/config/local_costmap_params.yaml" command="load"/> </node> ``` 2. **发送目标点** 通过RViz的`2D Nav Goal`工具或程序发布目标位姿到`/move_base_simple/goal`话题： ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped goal = PoseStamped() goal.header.frame_id = "map" goal.pose.position.x = 3.0 goal.pose.orientation.w = 1.0 pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) pub.publish(goal) ``` --- ### 四、调试与优化 1. **调整规划器参数** - 全局规划：修改`planner_window`和`default_tolerance` - 局部规划：调整`max_vel_x`、`acc_lim_theta`和`path_distance_bias`等参数[^1] 2. **处理定位漂移** 若使用Cartographer纯定位模式，需确保实时点云与地图匹配，并优化`pose_graph`参数[^2]。 --- ### 五、应用案例 - **仓库AGV调度**：基于全局地图规划固定路线，结合局部避障应对动态障碍 - **服务机器人导航**：通过`AMCL`（自适应蒙特卡罗定位）与`move_base`实现动态环境路径规划 ---