Matlab Simscape导入urdf创建机器人模型-以ABB六轴机器人为例

“ URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。今天以ABB六轴机器人为例，使用Matlab Simscape导入urdf文件来创建机器人模型。”

在上一节，我们使用Simscape对二连杆系统进行了建模，请参考文章：

http://t.csdnimg.cn/BHlBV

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。今天以ABB六轴机器人为例，使用Matlab Simscape导入urdf文件来创建机器人模型。

先来预览下最终效果：

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什么是URDF

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。它被广泛应用于机器人操作系统中，用于定义机器人的物理结构和特性，包括关节、链接、传感器等。URDF文件使得机器人模型的描述变得标准化和易于共享，从而促进了机器人领域的研究和开发。

URDF文件的核心内容主要包括以下几个部分：

1. 机器人声明（Robot Declaration）

2. 连杆（Links）

3. 关节（Joints）

4. 传感器和执行器（Sensors and Actuators）

1. 机器人声明

每个URDF文件都以一个<robot>标签开始，用于声明机器人的名