【Moveit】No kinematics plugins defined. Fill and load kinematics.yaml!

原创

于 2025-01-24 11:47:08 发布 · 431 阅读

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#算法 #机器人

在使用Moveit计算运动学逆解时会出现WARN：

No kinematics plugins defined. Fill and load kinematics.yaml!

进而导致逆解计算失败。

最后发现在launch逆解计算节点的时候，Moveit不会把Moveit Config也加载，所以需要在Launch文件中加载进去，launch文件如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

def generate_launch_description():

    moveit_config = MoveItConfigsBuilder("your_robot").to_moveit_configs()

    # Node for the simple_planning_demo
    simple_planning_demo_node = Node(
        package='simple_planning_demo',
        executable='simple_planning_demo',
        name='simple_planning_demo',
        output='screen',
        parameters=[
            moveit_config.robot_description,  # Load URDF
            moveit_config.robot_description_semantic,  # Load SRDF
            moveit_config.robot_description