本文详细介绍了PBFT共识算法，包括节点分类、节点ID、视图切换、核心流程等关键概念。在PBFT中，Leader负责交易打包和共识，Replica节点参与共识，Observer获取并验证区块。当Leader故障时，会发生视图切换以保证共识的进行。此外，文章还讨论了view change、checkpoint和如何处理可能导致共识失败的情况。
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PBFT
节点分类
- Leader/Primary: 共识节点，负责将交易打包成区块和区块共识，每轮共识过程中有且仅有一个leader，为了防止leader伪造区块，每轮PBFT共识后，均会切换leader；
- Replica: 副本节点，负责区块共识，每轮共识过程中有多个Replica节点，每个Replica节点的处理过程类似；
- Observer: 观察者节点，负责从共识节点或副本节点获取最新区块，执行并验证区块执行结果后，将产生的区块上链。
节点ID
为了防止节点作恶，PBFT共识过程中每个共识节点均对其发送的消息进行签名，对收到的消息包进行验签名，因此每个节点均维护一份公私钥对，私钥用于对发送的消息进行签名，公钥作为节点ID，用于标识和验签。
共识节点签名公钥和共识节点唯一标识, 一般是64字节二进制串，其他节点使用消息包发送者的节点ID对消息包进行验签。
节点索引
每个共识节点ID在这个公共节点ID列表中的位置
视图
PBFT共识算法使用视图view记录每个节点的共识状态，相同视图节点维护相同的Leader和Replicas节点列表。当Leader出现故障，会发生视图切换，若视图切换成功(至少2f+1个节点达到相同视图)，则根据新的视图选出新leader，新leader开始出块，否则继续进行视图切换，直至全网大部分节点(大于等于2f+1)达到一致视图。
核心流程
PBFT共识主要包括Pre-prepare、Prepare和Commit三个阶段：
1. Pre-prepare：负
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