RMC（Robust Motion Controllers）：构建强韧运动控制器的编程方法

在机器人控制领域，强韧运动控制器（Robust Motion Controllers，简称RMC）是一种关键技术，它能够实现机器人在复杂环境中稳定、高效地执行各种任务。本文将介绍RMC的基本概念和编程方法，并通过示例代码演示如何实现一个简单的RMC。

1. RMC的基本概念

RMC是一种针对机器人系统的控制器设计方法，旨在使机器人能够适应不确定性和外部扰动，保持稳定的运动。RMC的设计目标是提供对鲁棒性和性能之间的权衡，以确保机器人在各种环境中都能可靠地执行任务。

2. RMC的编程方法

RMC的编程方法通常基于控制理论和算法。以下是一个简单的RMC示例，使用PID控制器来实现机器人的位置控制。

class PIDController:
    def __init__(self, Kp