姿态解算源代码：Arduino Uno与MPU6050陀螺仪的卡尔曼滤波实现

介绍：
本文将介绍如何使用Arduino Uno和MPU6050陀螺仪实现姿态解算，并应用卡尔曼滤波算法来提高姿态估计的精度。陀螺仪是一种能够测量物体在三个轴上的旋转速度的传感器，而姿态解算则是通过将陀螺仪的输出信号整合起来，估计物体在三维空间中的姿态（即俯仰、横滚和偏航角）。

硬件准备：

1. Arduino Uno开发板
2. MPU6050陀螺仪模块
3. 杜邦线若干

连接图（略）

源代码：
首先，我们需要引入MPU6050库，该库包含了与陀螺仪通信所需的函数和常量。然后，我们定义一些全局变量来存储姿态角度和陀螺仪的校准参数。

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu