在下东吴陆伯言-CSDN博客

原创一文解决机械臂手眼标定（理论+实操）

如何在三维空间中描述一个点？位置（位置可以使用位置向量（x, y, z）来描述） + 姿态（空间中物体的姿态使用固定在物体上的坐标系来描述）任何位姿都需要参考坐标系（parent frame），否则描述是模糊的任何两个不同坐标系下的位姿都可以通过齐次矩阵进行变换使用齐次坐标可以将所有的变换统一成矩阵乘法的形式。平移、旋转、缩放等操作都可以通过乘以一个4x4的矩阵来实现。

2024-10-26 20:59:53 4865 2

原创【读论文】多视角视觉BEV感知论文不完全整理

多视角BEV感知近年来已经逐渐收敛（卷无可卷），总结了一系列主流论文，其中主要分为两个部分：LSS-based的深度估计方法、transformer-based的BEV query方法，主要都是致力于解决2D到3D的转换，还有两篇关于BEV部署的文章，，BEV方案的真正落地仍然比较困难。

2024-09-04 14:29:22 1256

通过对一系列论文的回顾与重读，即使泛泛而读，也深知近些年来视觉领域变化之快，而很多三四年前的工作，我至今才开始精度理解，属实惭愧；尝试在阅读过程中闭目思考，结合如今的认知，很多东西的发展也并非一蹴而就，都是普通人有迹可循的，但如何讲好故事，做好实验，让别人理解，其中有大学问；泛读了行业内近些年的主流论文，下面会结合具体的任务或者更进一步的方向做进一步探索，希望能渐渐赶上发展的方向，做到胸中自有丘壑；

2024-09-03 16:28:25 1077

原创【工具学习】使用VS Code进行C++开发

【摘要】此前一直使用Visual Studio或者Clion开发，由于毕业后无法使用学生优惠。放弃了Clion，而公司使用VS Code进行开发，因此开贴记录VS Code这款跨平台的IDE使用过程。

2024-08-04 12:39:09 231

原创【工具学习】Win11安装WSL并配置深度学习环境

来查找可用的发行版，也可以加载本地发行版文件。微软目前提供了单个指令一键安装WSL，打开PowerShell，然后输入。指定发行版，可以通过运行。本文选择安装20.04。

2024-08-04 12:38:34 1122

原创【自主学习】STM32F103C8T6移植FreeRTOS记录

源代码包含如下目录，其中FreeRTOS为内核源码FreeRTOS文件夹内容包含如下部分，其中Source为内核源码，Demo为针对各种内核的处理器提供的样例：Source文件夹内容如下，其中portable文件夹中提供了针对各种编译器和内核的移植文件，是用于连接操作系统与单片机硬件的桥梁本文使用MDK Keil开发，Keil文件夹是必须的，而其中指向RVDS文件夹，RVDS中包含了不同内核芯片的移植文件。

2024-05-03 14:29:16 703

原创基于NVIDIA Jetson AGX Xavier的移动机器人开发（4）——虚拟环境配置、pytorch安装、yolov5实时推理

【摘要】本篇主要介绍在ARM架构下虚拟环境的配置，以及在虚拟环境中安装pytorch，最终部署yolov5进行实时推理，深度学习相关环境的配置涉及大量坑，只能遇坑填坑，可能还存在大量未知的BUG，不能囊括所有问题。【本机配置】

2023-06-24 12:52:36 899

原创基于NVIDIA Jetson AGX Xavier的移动机器人开发（3）——Xavier CAN简介、Socket简介、Socket CAN简介

socket就是套接字的意思，用于描述地址和端口。主机通过IP地址确定通信的网络设备，而端口号用于指定具体的进程TCP（传输控制协议）和UDP（用户数据报协议）是两种常用的网络传输协议，而socket是用于进行网络通信的编程接口TCP是一种面向连接的协议，它提供可靠的数据传输、流式传输和错误检测机制。TCP在通信之前需要建立一个连接，并确保数据的可靠传输，保证数据的顺序和完整性，同时，收发顺序相同，因此基于数据流（流式套接字）。UDP是一种无连接的协议，它提供了一种简单的、不可靠的数据传输机制。

2023-06-22 12:37:13 2284

原创基于NVIDIA Jetson AGX Xavier的移动机器人开发（2）——ROS基础操作、Clion配置ROS工作空间

ROS消息基于14个基本消息（内置类型），可以构造更为复杂的消息，std_msgs定义了32种消息类型，非基本消息类型也可以被包含以形成更复杂的消息类型内置了一个特殊类型Header，其中包含时间戳、帧号，大多数消息的第一行就会包含Header在package文件夹下新建msg目录，并创建xxx.msg文件，假设为：uint8 age将msg文件转换为C++、python等的源代码，在package.xml中修改/添加/取消注释

2023-06-20 10:42:37 445

原创基于NVIDIA Jetson AGX Xavier的移动机器人开发（1）——Xavier刷机、风扇配置、ROS安装

实验室有一台2020年购入的AGX Xavier计算平台，由于实车开发作实验较为麻烦，打算基于这台Xavier从头搭建一套缩小版的自动驾驶系统用于算法验证以及实验，同时锻炼从头搭建系统的能力。平台基于朴为A30的阿克曼结构的车，底盘控制由CAN和串口输出，并提供了ROS接口。

2023-06-17 15:05:36 3852

原创【自主学习】搜索算法汇总

代价分为“当前代价”（如从起点到当前的路径长度）和“预估代价”（指导算法优先搜索更可能的方向，通常使用曼哈顿距离）之和。分别记录当前节点到起点的距离以及当前节点的直接前驱节点。BFS的缺点：寻找没有方向，最坏情况需要遍历整张图。A*是启发式算法，每一轮不会试探所有邻点，而是==单源最短路径问题：某一点（源）到任意点的最短路径。每对顶点间的最短路径：多个起始点的最短路径。

2023-04-17 20:42:40 150 1