1 线速度与角速度
如上图所示：假设一个粒子在坐标中的 z = h z=h z=h平面做圆周运动，坐标为： r . = ( a c o s θ , a s i n θ , h ) T \overset{.}{r}=(acos\theta,asin\theta,h)^T r.=(acosθ,asinθ,h)T，对坐标求导得：
r . = ( − a θ . s i n θ , a θ . c o s θ , 0 ) T \overset{.}{r}=(-a\overset{.}{\theta}sin\theta,a\overset{.}{\theta}cos\theta,0)^T r.=(−aθ.sinθ,aθ.cosθ,0)T
= [ 0 − θ . 0 θ . 0 0 0 0 0 ] [ a c o s θ a s i n θ h ] =\left[ \begin{matrix} 0 & -\overset{.}{\theta} & 0 \\ \overset{.}{\theta} & 0 &0 \\ 0 &0 & 0 \\ \end{matrix} \right]\left[ \begin{matrix} acos\theta \\ asin\theta \\ h \\ \end{matrix} \right] =⎣⎢⎡0θ.0−θ.00000⎦⎥⎤⎣⎡acosθasinθh⎦⎤
= w ^ r =\hat{w}r =w^r
可以看出左边矩阵为反对称矩阵，这样其实就是 w = [ 0 0 θ . ] w=\left[ \begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \overset{.}{\theta} \\ \end{matrix} \right] w=⎣⎡
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