机械臂智能装配（三）相关论文研读 基于ROS视觉定位的机器人智能抓取系统研究_王海玲

一，前言

上一篇博客讲了在gazebo，给定机械臂的最终位姿，使用moveit工作空间规划，让机械臂从起点到终点。

这显然没有达到我想要的效果，机械臂的最终位姿，不能是认为给定，是要让机械臂自己寻找目标点的位姿，根据目标点的位姿来确定自己最终的位姿。

但是相关的技术实现，百度能查出来的比较少，于是我在知网上搜到一篇合适的论文，这一个博客，就来解析这篇论文。

二，论文下载

这篇论文（点击下载）：基于ROS视觉定位的机器人智能抓取系统研究_王海玲

三，摘要

随着科技的飞速发展,机器人应用变得越加广泛。如今,在线示教和离线编程是工业生产线中控制机器人常见的控制方式,但是由于受到抓取目标物体的初始位姿和最终位姿被严格限定的问题,只能依靠机械完成机器人点到点的操纵,全程所用时间长、操作效率低以及定位准确度也低,因此,机器人在智能化程度上有一定程度的欠缺。在此问题的基础上,本课题提出一套基于ROS（机器人操作系统）视觉定位的机械臂智能抓取系统,使抓取目标的初始位姿和最终位姿被严格限定的问题得到解决。首先,采用张正友算法标定RGB-D相机,获取其内外参数;其次,采用棋盘格与AR标签两种方法,实现手眼标定;然后,通过多模态信息进行物体的识别与位姿估计;最终,将视觉定位获取得