FreeRTOS 笔记之③：数据结构-- 列表和表项（链表和节点）

目录

1. C语言链表

1.1 单向链表

1.2 双向链表

1.3 链表的操作

1.4 链表与数组的对比

2. FreeRTOS中链表的实现

2.1 实现链表节点

2.2 实现链表根节点

2.2.1 根节点数据结构

2.2.2 链表根节点的初始化

2.2.3 将节点插入到链表的尾部

2.2.4 将节点按照升序排列插入到链表

2.2.5 将节点从链表删除

2.2.6 节点带参宏小函数

3. 链表节点插入实验

在FreeRTOS中存在着大量的基础数据结构列表和列表项的操作，要想读懂FreeRTOS的源码或者从0到1开始实现FreeRTOS，就必须弄懂列表和列表项的操作，其实也没那么难。

列表和列表项是直接从FreeRTOS源码的注释中的list 和 list item翻译过来的，其实就是对应我们C语言当中的链表和节点，在后续的讲解中，我们说的链表就是列表，节点就是列表项。

1. C语言链表

链表作为C语言中一种基础的数据结构，在平时写程序的时候用的并不多，但在操作系统里面使用的非常多。链表就好比一个圆形的晾衣架，晾衣架上面有很多钩子，钩子首尾相连。链表也是，链表由节点组成，节点与节点之间首尾相连。

晾衣架的钩子本身不能代表很多东西，但是钩子本身却可以挂很多东西。同样，链表也类似，链表的节点本身不能存储太多东西，或者说链表的节点本来就不是用来存储大量数据的，但是节点跟晾衣架的钩子一样，可以挂很多数据。

链表分为单向链表和双向链表，单向链表很少用，使用最多的还是双向链表。

1.1 单向链表

单向链表示意图。该链表中共有n个节点，前一个节点都有一个箭头指向后一个节点，首尾相连，组成一个圈。

 节点本身必须包含一个节点指针，用于指向后一个节点，除了这个节点指针是必须有的之外，节点本身还可以携带一些私有信息，怎么携带？

节点都是一个自定义类型的数据结构，在这个数据结构里面可以有单个的数据、数组、指针数据和自定义的结构体数据类型等等信息。

struct node {
    struct node *pNext;     /* 指向链表的下一个节点 */
    char cData;             /* 单个数据 */
    unsigned char array[];  /* 数组数据 */
    unsigned long * ptr;    /* 指针数据 */
    struct usrStruct xData; /* 自定义结构体数据 */
    /* ... ...  */
};

除了struct node *next 这个节点指针之外，剩下的成员都可以理解为节点携带的数据，但是这种方法很少用。通常的做法是节点里面只包含一个用于指向下一个节点的指针。要通过链表存储的数据内嵌一个节点即可，这些要存储的数据通过这个内嵌的节点即可挂接到链表中，就好像晾衣架的钩子一样，把衣服挂接到晾衣架中。

struct node {
    struct node *pNext;     /* 指向链表的下一个节点 */
};

1.2 双向链表

双向链表与单向链表的区别就是节点中有两个节点指针，分别指向前后两个节点，其它完全一样。有关双向链表的文字描述参考单向链表小节即可。

1.3 链表的操作

链表常规的操作就是节点的插入和删除，为了顺利的插入，通常一条链表我们会人为地规定一个根节点，这个根节点称为生产者。通常根节点还会有一个节点计数器，用于统计整条链表的节点个数。

有关链表节点的删除和操作的代码讲解这里先略过，具体的可参考本章接下来的“FreeRTO中链表的实现”小节，在这个小节里面会有非常详细的讲解，这里我们先建立概念为主。

1.4 链表与数组的对比

两者的示意图

链表是通过节点把离散的数据链接成一个表，通过对节点的插入和删除操作从而实现对数据的存取。而数组是通过开辟一段连续的内存来存储数据，这是数组和链表最大的区别。

数组的每个成员对应链表的节点，成员和节点的数据类型可以是标准的C类型或者是用户自定义的结构体。

数组有起始地址和结束地址，而链表是一个圈，没有头和尾之分，但是为了方便节点的插入和删除操作会人为的规定一个根节点。 

2. FreeRTOS中链表的实现

FreeRTOS中与链表相关的操作均在list.h和list.c这两个文件中实现，list.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添加到工程freerto