没想到一个 HTTP Client 居然考虑这么多场景...

最新推荐文章于 2025-05-09 00:25:05 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/XinLiangTalk/article/details/142154888

在项目开发过程中，HTTP 请求可以说是非常常见的需求，无论是与外部 API 交互，还是实现微服务间的通信。

这篇文章以 Go 语言为背景，探讨 HTTP 客户端的构建。Go 的标准库 net/http 虽然功能强大，但在进行复杂的 HTTP 请求时，往往需要开发者写很多重复代码。

在这种情况下，开发者就需要一个既简单直观又功能强大的 HTTP 客户端库，最终我的调研结果为 go-resty/resty/v2，让我们看一下这强大的组件。

1. 安装

可以通过以下命令安装：

go get github.com/go-resty/resty/v2

2. 创建一个简单的 HTTP 客户端

通过 resty.New() 来创建一个新的 Resty Client 实例。

package main

import (
 "fmt"
 "github.com/go-resty/resty/v2"
)

func main() {
 // 创建一个新的 Resty 客户端
 client := resty.New()

 // 发送 GET 请求
 resp, err := client.R().Get("https://demo.com/get")

 if err != nil {
  fmt.Printf("请求失败: %v\n", err)
 } else {
  fmt.Printf("响应状态码: %d\n", resp.StatusCode())
  fmt.Printf("响应正文: %s\n", resp.String())
 }
}

3. 常见的 HTTP 请求类型

Resty 提供了简化的 API 来处理不同的 HTTP 请求方法，例如 GET、POST、PUT、PATCH、DELETE 等。

package main

import (
 "fmt"
 "github.com/go-resty/resty/v2"
)

func main() {
 client := resty.New()

 // 发送 POST 请求，附带 JSON 数据
 resp, err := client.R().
  SetHeader("Content-Type", "application/json").
  SetBody(`{"username": "test", "password": "1234"}`).
  Post("https://demo.com/post")

 if err != nil {
  fmt.Printf("请求失败: %v\n", err)
 } else {
  fmt.Printf("响应状态码: %d\n", resp.StatusCode())
  fmt.Printf("响应正文: %s\n", resp.String())
 }
}

4. 请求参数和 Headers

可以使用 SetQueryParam 和 SetHeader 方法轻松地为请求添加查询参数和请求头。

设置查询参数：

resp, err := client.R().
 SetQueryParam("key1", "value1").
 SetQueryParam("key2", "value2").
 Get("https://demo.com/get")

设置请求头：

resp, err := client.R().
 SetHeader("Accept", "application/json").
 Get("https://demo.com/get")

5. 发送 JSON 和 XML 数据

支持通过 SetBody 方法发送 JSON 或 XML 格式的数据。可以直接传递结构体、字符串、字节数组等。

发送 JSON 数据：

resp, err := client.R().
 SetHeader("Content-Type", "application/json").
 SetBody(map[string]string{"username": "test", "password": "1234"}).
 Post("https://demo.com/post")

发送 XML 数据：

resp, err := client.R().
 SetHeader("Content-Type", "application/xml").
 SetBody(`<user><name>test</name><password>1234</password></user>`).
 Post("https://demo.com/post")

6. 自动解析 JSON 响应

允许将响应的 JSON 数据自动解析到结构体中，使用 SetResult 或 SetError 方法来处理。

type User struct {
 Name  string `json:"name"`
 Email string `json:"email"`
}

func main() {
 client := resty.New()

 user := &User{}
 resp, err := client.R().
  SetResult(user). // 自动解析 JSON 响应到 user 结构体
  Get("https://demo.com/users/1")

 if err != nil {
  fmt.Printf("请求失败: %v\n", err)
 } else {
  fmt.Printf("用户名: %s\n", user.Name)
  fmt.Printf("邮箱: %s\n", user.Email)
 }
}

7. 处理表单数据

支持发送 x-www-form-urlencoded 或 multipart/form-data 表单数据。

resp, err := client.R().
 SetFormData(map[string]string{
  "username": "test",
  "password": "1234",
 }).
 Post("https://demo.com/post")

8. 设置超时

可以通过 SetTimeout 方法为请求设置超时时间。

client := resty.New().
 SetTimeout(5 * time.Second) // 请求超时设置为 5 秒

9. 重试机制

内置了重试机制，允许你为失败的请求设置自动重试。

client := resty.New().
 SetRetryCount(3). // 重试 3 次
 SetRetryWaitTime(2 * time.Second) // 每次重试之间等待 2 秒
 SetRetryMaxWaitTime(10 * time.Second) // 最大重试等待时间 10 秒

resp, err := client.R().
 AddRetryCondition(
  // 如果状态码为 500 则重试
  func(r *resty.Response, err error) bool {
   return r.StatusCode() == 500
  },
 ).
 Get("https://demo.com/status/500")

10. 文件上传与下载

文件上传：

resp, err := client.R().
 SetFile("file", "example.txt").
 Post("https://demo.com/post")

文件下载：

resp, err := client.R().
 SetOutput("output.txt"). // 将响应内容保存到文件
 Get("https://demo.com/get")

11. Cookie 管理

支持通过 SetCookie 方法为请求设置 Cookie，也可以通过 SetCookies 方法批量设置多个 Cookie。

设置单个 Cookie：

client.R().
 SetCookie(&http.Cookie{
  Name:  "session_id",
  Value: "abc123",
 }).
 Get("https://demo.com/cookies")

设置多个 Cookie：

client.R().
 SetCookies([]*http.Cookie{
  {Name: "cookie1", Value: "value1"},
  {Name: "cookie2", Value: "value2"},
 }).
 Get("https://demo.com/cookies")

12. 全局请求设置

允许你通过 client.Set 方法为所有请求设置全局配置。例如，设置所有请求的默认头部或超时时间。

client := resty.New().
 SetHeader("Accept", "application/json") // 所有请求都带有 Accept 头

13. 代理支持

支持通过设置代理服务器来发送请求。

client := resty.New().
 SetProxy("http://myproxy:8080")

14. 请求与响应日志

内置了请求和响应的日志功能，允许你轻松调试 HTTP 请求。

client := resty.New().
 SetDebug(true) // 启用调试模式，打印所有请求和响应细节

15. 自定义 Transport 与 Middleware

允许通过 SetTransport 自定义 HTTP Transport，并支持为每个请求设置自定义的 Middleware。

client := resty.New().
 SetTransport(&http.Transport{
  Proxy: http.ProxyFromEnvironment,
 })

16. 链式调用

支持链式调用，允许你以简洁的方式进行多个设置操作。

client.R().
 SetHeader("Accept", "application/json").
 SetQueryParam("id", "123").
 SetTimeout(5 * time.Second).
 Get("https://demo.com/get")

17. 预定义请求（Pre-request Hooks）

允许在实际发送 HTTP 请求之前设置预定义的请求（Pre-request Hook）。

可以使用 OnBeforeRequest 钩子在每个请求发送前执行一些操作，例如修改请求参数、设置头部，或者做一些日志记录。

client := resty.New().
 OnBeforeRequest(func(c *resty.Client, r *resty.Request) error {
  fmt.Println("请求即将发送: ", r.URL)
  // 可以在这里动态设置请求头或其他参数
  r.SetHeader("Custom-Header", "MyValue")
  return nil
 })

resp, err := client.R().Get("https://demo.com/get")

18. Post-request Hooks

类似于 OnBeforeRequest。

也支持 OnAfterResponse 钩子，这个钩子允许在请求响应后执行一些操作，比如记录日志、修改响应内容等。

client := resty.New().
 OnAfterResponse(func(c *resty.Client, r *resty.Response) error {
  fmt.Printf("请求完成，状态码: %d\n", r.StatusCode())
  // 可以在这里做一些后处理，例如检查响应内容或记录日志
  return nil
 })

resp, err := client.R().Get("https://demo.com/get")

19. 多部分表单（Multipart Form）上传

在处理文件上传时，支持通过多部分表单数据发送多个文件或数据段。

可以使用 SetFileReader 或 SetFormData 来上传文件和表单字段。

fileReader, err := os.Open("example.txt")
if err != nil {
 log.Fatal(err)
}
defer fileReader.Close()

resp, err := client.R().
 SetFileReader("file", "example.txt", fileReader). // 使用文件读取器
 SetFormData(map[string]string{
  "username": "test",
  "password": "1234",
 }).
 Post("https://demo.com/post")

20. HTTP 代理、认证和 TLS

提供了强大的代理支持、基本认证、Bearer Token 和自定义 TLS 配置等功能。

使用代理：

client.SetProxy("http://proxy-server:8080")

使用认证和 Bearer Token：

client.R().SetBasicAuth("username", "password").Get("https://demo.com/basic-auth/user/passwd")

client.R().SetAuthToken("your-token").Get("https://demo.com/bearer")

自定义 TLS 配置：

client.SetTLSClientConfig(&tls.Config{InsecureSkipVerify: true})

21. 上下文（Context 支持）

完全支持 Go 的 context.Context，可以通过 SetContext 来为请求设置上下文，以便在处理超时或取消请求时使用。

ctx, cancel := context.WithTimeout(context.Background(), 2*time.Second)
defer cancel()

resp, err := client.R().
 SetContext(ctx). // 使用 context 控制请求
 Get("https://demo.com/delay/5") // 这个 URL 会延迟 5 秒返回，context 会在 2 秒后超时

22. 自定义错误处理

允许通过 SetError 来指定一个用于处理错误的结构体。

当 HTTP 请求返回非 2xx 的状态码时，可以自动将响应体解析到指定的错误结构体中。

type ErrorResponse struct {
 Message string `json:"message"`
}

errResponse := &ErrorResponse{}
resp, err := client.R().
 SetError(errResponse). // 自动将错误响应解析为 ErrorResponse
 Get("https://demo.com/status/400")

if err != nil {
 fmt.Println("请求失败:", errResponse.Message)
}

23. REST API 版本控制

支持通过 SetPathParams 动态控制 URL 中的路径参数，适合用于处理 RESTful API 的版本控制。

resp, err := client.R().
 SetPathParams(map[string]string{
  "version": "v1",
  "id":      "1234",
 }).
 Get("https://api.demo.com/{version}/users/{id}")

24. 多请求并发处理

可以通过 Go 的 goroutine 与 channel 轻松处理并发请求，尤其适合需要同时向多个 API 发起请求的场景。

urls := []string{
 "https://demo.com/get?1",
 "https://demo.com/get?2",
 "https://demo.com/get?3",
}

ch := make(chan *resty.Response)

for _, url := range urls {
 go func(url string) {
  resp, _ := client.R().Get(url)
  ch <- resp
 }(url)
}

for range urls {
 resp := <-ch
 fmt.Println("响应状态码:", resp.StatusCode())
}

25. 全局错误处理器

可以设置全局的错误处理函数，确保每次请求在发生错误时都会调用这个函数。

通过 SetError 可以为每个请求配置错误处理。

client := resty.New().
 OnError(func(req *resty.Request, err error) {
  fmt.Printf("请求 %s 失败: %v\n", req.URL, err)
 })

resp, err := client.R().Get("https://demo.com/status/404")

小结

工作中常用的功能，基本上都包括了...

如果你正在开发需要处理 HTTP 请求的应用，resty 是一个非常值得使用的工具。

在我封装的框架中，HTTP 客户端使用的正是 Resty。

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roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch
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<think>嗯，用户现在想要运行ROS中的ur5_moveit_config包中的demo_gazebo.launch文件，可能会遇到一些错误。之前他提到过类似的问题，比如Actionclientnotconnected和Fail:ABORTED这样的错误，这些都很关键。用户可能是在搭建UR5的MoveIt和Gazebo仿真环境时遇到问题。考虑到他之前参考过UR5的相关launch文件报错，需要特别注意控制器配置和通信连接的问题。他的真实需求应该是顺利启动仿真环境，让机械臂能正确执行运动规划。接下来要思考解决方案框架。首先想到的是MoveIt和Gazebo的接口问题，核心肯定是actionclient的连接状态。需要分步骤检查：先确认控制器的加载情况，再看实际通信状态。从经验来看，控制器配置错误最常见，特别是follow_joint_trajectory这类接口名字对不上号的情况。用户可能遇到的深层问题包括：URDF中的控制器命名不一致，或者trajectorycontroller没有正确启动。这需要仔细比对配置文件和实际运行的节点。另外，运动规划失败的ABORTED错误往往关联着控制器状态反馈缺失，两者可能有因果关系。在解决方案设计上，应该先从最直接的控制器检查切入：1.用rostopic工具验证轨迹控制器的存在性2.核对move_group的配置文件是否正确指向该控制器3.检查控制器管理器是否正常工作如果这些基础配置没问题，就要考虑更复杂的场景，比如启动顺序导致的服务延迟，这时候可能需要调整launch文件或者加延迟参数。特别注意到用户之前提到过verbose启动参数，这是个很好的排错习惯。在指导步骤里要保留这个建议，同时加入rviz启动配置的注意事项——因为有时可视化界面没选对控制器也会造成误解。最后生成的延伸问题很有必要，特别是控制器配置调试和延时处理这两个点，因为它们是实际工程中最容易卡住的地方。运动规划失败的问题也值得单独展开，毕竟错误提示虽然一样但可能有七八种成因。</think> 要成功运行`roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch`并解决常见错误，请按以下步骤操作： --- ### **问题排查与解决方案** #### **1. Action Client未连接错误** ```bash [ERROR] [Action client not connected: /follow_joint_trajectory] ``` **原因**: MoveIt未正确连接Gazebo控制器。 **解决方法**: ```bash # 检查控制器是否激活 $ rostopic list | grep controller # 应显示类似 /arm_controller/follow_joint_trajectory # 修改moveit配置（关键步骤）： # 编辑ur5_moveit_config/config/controllers.yaml controller_list: - name: "arm_controller" # 必须与gazebo控制器名一致[^1] action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory joints: [shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, ..., wrist_3_joint] ``` #### **2. 运动规划失败** ```bash [Fail: ABORTED: No motion plan found] ``` **原因**: Rviz未正确配置规划组或起始位姿错误。 **解决方法**: ```bash 1. 在Rviz界面中： - 确保 "Planning Group" 选择 "manipulator" - 点击 "Planning" 标签页 → "Select start state" → <current> - 拖动目标位姿箭头到可达位置 2. 检查碰撞检测： - 在 "Scene Objects" 中启用 "Allow Approx" - 禁用 "Attached Objects" 异常物体 ``` #### **3. Gazebo启动问题** **步骤1：验证模型加载** ```bash $ roscd ur_description $ roslaunch ur_gazebo ur5.launch # 单独测试Gazebo[^1] ``` **步骤2：修复模型路径** 若Gazebo报错`[Err] [ModelDatabase.cc]`： ```bash $ echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$(rospack find ur_description)/urdf" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc ``` --- ### **完整正确启动流程** ```bash # 第一步：启动Gazebo仿真环境 $ roslaunch ur_gazebo ur5.launch verbose:=true # 第二步：加载MoveIt配置 (新终端) $ roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch ``` **关键验证点**: 1. Gazebo终端应显示控制器加载成功： ```bash [ControllerManager] Loaded controllers: arm_controller, joint_state_controller ``` 2. MoveIt终端显示： ```bash [move_group] Ready to plan and execute! ``` --- ### **深度调试技巧** | **工具** | **命令** | **作用** | |---------|----------|----------| | `rqt_graph` | `rqt_graph` | 检查节点连接状态 | | `rostopic echo` | `rostopic echo /arm_controller/state` | 验证控制器状态 | | `dynamic_reconfigure` | `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` | 实时调整控制器参数 | > **重要提醒**: > 若出现时序问题（如控制器启动滞后），在launch文件中添加延迟： > ```xml > <arg name="launch_delay" value="5.0" /> > <node pkg="ur5_moveit_config" type="move_group_launch" name="move_group" launch-prefix="bash -c 'sleep $(arg launch_delay); $0 $@'" /> > ```[^2] --- ### **延伸问题** 1. 如何自定义UR5在Gazebo中的轨迹控制器参数？ 2. MoveIt规划器选择（OMPL vs. CHOMP）对执行成功率的影响？ 3. 如何为UR5添加仿真传感器（如RGB-D相机）并集成到MoveIt中？ [^1]: Gazebo控制器配置参考 [^2]: MoveIt启动时序问题解决方案
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