318-一种基于Koopman算子的模型预测控制MPC控制四旋翼无人机开发 简介： 一种基于Koopman算子和扩展

基于Koopman算子的控制与预测通常需要使用非线性系统的Koopman算子，因为非线性系统的演化很难用线性算子表示。下面是一个基于Koopman算子的非线性系统控制与预测的示例代码： ```python import numpy as np from sklearn.kernel_approximation import RBFSampler from scipy.linalg import pinv # 定义非线性系统的动力学方程 def f(x): return np.array([x[0] + 0.1 * x[0] * x[1], x[1] - 0.1 * x[0] * x[1]]) # 定义Koopman算子的RBF核参数 rbf_sigma = 0.2 rbf_n_components = 100 # 生成训练数据 train_x = np.random.uniform(low=-1, high=1, size=(500, 2)) # 计算Koopman算子的RBF特征 rbf_features = RBFSampler(gamma=1.0 / (2 * rbf_sigma ** 2), n_components=rbf_n_components) train_features = rbf_features.fit_transform(train_x) # 计算Koopman算子的近似矩阵 K = np.dot(train_features.T, train_features) / train_features.shape[0] # 计算Koopman算子的逆矩阵 K_inv = pinv(K) # 定义控制变量 u = np.array([0.5, 0.5]) # 定义初始状态 x = np.array([0.1, 0.1]) # 执行控制循环 for i in range(10): # 计算状态演化 x_feature = rbf_features.transform(x.reshape(1, -1)) x_koopman = np.dot(K_inv, np.dot(train_features.T, x_feature.T)).reshape(-1) x = f(x) + np.dot(u, i) - x_koopman # 输出当前状态 print("x_{} = {}".format(i, x)) # 执行预测循环 x_predict = np.array([0.1, 0.1]) for i in range(10): # 计算状态演化 x_feature = rbf_features.transform(x_predict.reshape(1, -1)) x_koopman = np.dot(K_inv, np.dot(train_features.T, x_feature.T)).reshape(-1) x_predict = f(x_predict) + np.dot(u, i) - x_koopman # 输出预测状态 print("x_predict_{} = {}".format(i, x_predict)) ``` 在这个示例代码中，我们首先定义了一个非线性系统的动力学方程f(x)，表示状态向量x的演化。然后定义了Koopman算子的RBF核参数，生成了训练数据train_x，计算了Koopman算子的近似矩阵K和逆矩阵K_inv。接下来，我们执行了一个控制循环，每次循环中计算状态向量x的演化，并输出当前状态。在控制循环后，我们执行了一个预测循环，每次循环中计算状态向量x_predict的演化，并输出预测状态。在控制和预测循环中，我们使用了Koopman算子的逆矩阵K_inv来将状态向量转化为Koopman空间中的向量，然后再进行计算和控制/预测。