卡尔曼滤波的C++实现

Kalman类的头文件，调用处包含此头文件，然后设置初始值、获取数据、显示误差 #include <vector> #ifndef KALMAN_H #define KALMAN_H #define N 50 using namespace::std; class Kalman { public: Kalman(); /** * @brief setI...

【代码】C++实现卡尔曼滤波。

1、原理介绍 kalman滤波在状态估计和多传感器融合等方面应用广泛，典型的应用有无人机的飞行姿态估计，汽车的行驶状态估计，无人驾驶中的激光雷达和其他传感器之间的融合等。至于Kalman滤波的数学推导，比较复杂，需要数学功底比较好，我看了很多次书还是不会推导，放弃了，拿过来用就行了。有点儿拿来主义了。还是的介绍下kalman滤波所涉及的系统微分方程和几个核心公式。kalman滤波分为预测和更新两...

关于卡尔曼滤波介绍请看：卡尔曼滤波_随风张幔的博客-CSDN博客_卡尔曼滤波 例如有这样的一个场景：无人车正常前行时前方突然出现一个行人，无人车就需要对前方行人的行为动作做一个预估和判断，以采取合适的避障或停车策略。如果想要估计一个行人的运动状态，首先需要建立被估计对象的状态方程表达式。人的状态可以用数学方程表示为，其中为行人的当前位置，而则是行人当前的速度。用一个向量来表示一个状态： 上述方程表示了行人的方向的位置

​以简单例子介绍卡尔曼滤波器，并附有C++代码的卡尔曼实现

1.状态估计问题一般分为线性/分线性，高斯/非高斯，批量/递归，而卡尔曼滤波器是一种递归优化方法，是线性高斯系统下的最优无偏估计。2.卡尔曼滤波器需要给定初始值{x,P}，即给定初始值后还需要其协方差矩阵。3.卡尔曼滤波器有很多推导方式，一般可以由MAP或贝叶斯推断推导。

在本文中，我们将使用C++实现一个简单的卡尔曼滤波器，并通过示例演示其使用。先介绍一下卡尔曼滤波的基本思想。它通过对系统状态的预测和测量值的比较，来对系统状态进行估计和修正。下面我们来看一个简单的例子，假设我们有一个小车，可以通过测量GPS位置和速度来估计其位置和速度。我们假设小车的位置和速度都是一维的，即x和v。预测步骤：根据前一时刻的系统状态和控制输入，预测当前时刻的系统状态，并计算其协方差矩阵。更新步骤：根据当前时刻的测量值和预测值之间的差异，计算最优估计，并更新状态和协方差矩阵。

卡尔曼滤波 C++

什么是卡尔曼滤波？ 对于这个滤波器，我们几乎可以下这么一个定论：只要是存在不确定信息的动态系统，卡尔曼滤波就可以对系统下一步要做什么做出有根据的推测。即便有噪声信息干扰，卡尔曼滤波通常也能很好的弄清楚究竟发生了什么，找出现象间不易察觉的相关性。 因此卡尔曼滤波非常适合不断变化的系统，它的优点还有内存占用较小（只需保留前一个状态）、速度快，是实时问题和嵌入式系统的理想选择。 如果你曾经Goog...